ABB工业机器人操作手册.docxVIP

PAGE PAGE # 目录 TOC \o 1-5 \h \z \o Current Document 一、 系统安全 1 \o Current Document 二、 手动操纵工业机器人 1 单轴运动控制 1 \o Current Document 线性运动与重定位运动控制 3 \o Current Document 工具坐标系建立 5 \o Current Document 示教器上用四点法设定 TCP 6 操作方法及步骤如下： 6 \o Current Document 三、 程序建立 10 建立RAPID程序 10 基本RAPID程序指令 11 赋值指令 11 常用的运动指令 12 I/O控制指令 14 Set数字信号置位指令 14 Reset数字信号复位指令 15 WaitDI数字输入信号判断指令 15 WaitDO数字输出信号判断指令 15 WaitUntil 信号判断指令 15 条件逻辑判断指令 15 Compact IF紧凑型条件判断指令 15 IF条件判断指令 16 FOR重复执行判断指令 16 WHILE条件判断指令 16 、系统安全 以下的安全守则必须遵守，因为机器人系统复杂而且危险性大 ， 万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。 急停开关（E-Stop）不允许被短接。 机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。 在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。?搬运时，机器停止，机器人 不应置物，应空机。 意外或不正常情况下，均可使用 E-Stop键，停止运行。 在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时， 机器人仍然是非常有力的， 其动量很大，必须将机器人置于手动模式。 气路系统中的压力可达0. 6MP，任何相关检修都要断气源。 在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器 （EnableDevice）。 调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。 在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。 突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下 夹具上的工件。 维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器 人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。 二、手动操纵工业机器人 来打开ABB菜单1. 来打开ABB菜单 （1）左手持机器人示教器，右手点击示教器界面左上角的“ 栏；点击“手动操纵”，进入手动操纵界面；如图 1-1所示。 韵糠… ft到… 住功… … 一 WPU.I 图i-i 进入手动操纵界面 V jr(TL z*的赴址禅止 V jr (TL z *的赴址禅止 闍 X —V lit o 已冲 1L(4 Jtd4J Ji击耳It善吏杏 枫牺单儿： 免对柿険: 动作橈式： 坐标跖 工斤嬰杯： 工件坐标: 看敕戟痢:. 操孰杆樹定: B?_X… Off 堪里标.… lonl 0,.. HubjO..- loadD... -- 丿■■“ - 錦U祐4远㈣ X； 193. 73 uni II 3. 29 urn 2: F￡3t 34 ran Q1： 0.52903 吐： -0= 01933 q3： 0. K4E35 q4; 0. 00676 u rm:,.. ，动作模式（2）点击“动作模式”，进入模式选择界面。选择“轴 1-3 ”，点击“确定” ，动作模式 设置成了轴1-3，如图1-2所示。 1三恥□ **呂 |甜“3』 1三恥 □ ** 呂 |甜“3』晒() 2羊靖燔? tt.E WF 1… Off 机植单斤： 屮标系; 茶屮标…. ■ n * -4(X13* 42,41 ? 乱畀. 24,18 丄具半杯:tooLO 丄具半杯: tooLO1.?? 工甘半标:■obSO 工甘半标: ■obSO… 右效战御：接端IMS远：M： 右效战御： 接端IMS远： M： 2 3 对琏…转対…倉对 对琏… 转対… 倉对 图1-2 模式选择界面 （3） 移动示教器上的操纵杆，发现左右摇杆控制 1轴运动，前后摇杆控制 2轴运动， 逆时针或顺时针旋转摇杆控制 3轴运动。 （4） 点击“动作模式”，进入模式选择界面。选择“轴 4-6 ”，点击“确定”，动作模式 设置成了轴4-6，如图1-3所示。 —d ** 嵐卄止 朋I 7 I t) t!*〔星度 | | lie *邑M盘両刖 KrV 机械单元： Ktm丄… 绝对荊度： Off ］： B.44* E： Th 业 3。 3： g计 4： J.500 S: 24.18^ 6： T+忙 量■幣氏■?. 动作模式： 側孕V*. 坐标系； 基坐标… 工具坐标： IDUIO... 丄件塞标： ffobjO-… 有蝕栽荷： InndO..,