ABB工业机器人的基础学习知识教课.docx

主讲人：蔡钢 主讲人：蔡钢 主讲人：蔡钢 主讲人：蔡钢 ABB工业机器人的基础技术培训 * * 系统安全 机器人系统复杂而且危险性大，以下 的安全守则必须遵守。 ? 万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火 器。 ? 急停开关（ E-Stop ）不允许被短接。 ? 机器人处于自动模式时， 不允许进入其 运动所及的区域。 ? 在任何情况下， 不要使用原始盘， 用复 制盘。 ? 搬运时，机器停止，机器人不应置物， 应空机。 ? 意外或不正常情况下，均可使用 E-Stop 键，停止运行。 ? 在编程，测试及维修时必须注意既使在 低速时，机器人仍然是非常有力的， 其 动量很大 , 必须将机器人置于手动模 式。 ?气路系统中的压力可达0.6MP,任何相 关检修都要断气源。 ? 在不用移动机器人及运行程序时， 须及 时释放使能器 (Enable Device) 。 ? 调试人员进入机器人工作区时， 须随身 携带示教器，以防他人无意误操作。 ? 在得到停电通知时， 要预先关断机器人 的主电源及气源。 ? 突然停电后，要赶在来电之前预先关闭 机器人的主电源开关， 并及时取下夹具 上的工件。 ? 维修人员必须保管好机器人钥匙， 严禁 非授权人员在手动模式下进入机器人 软件系统，随意翻阅或修改程序及参 数。 第一章 综述 一、S4C系统介绍： 全开放式 对操作者友善 最先进系统 最多可接六个外围设备 常规型号： IRB 1400， IRB 2400， IRB 4400，IRB 6400 IRB 指 ABB 机 器 人， 第一位数 (1,2,4,6) 指机器人大小 第二位数(4 )指机器人属于S4或 S4C系统。 无论何型号，机器人控制部分基本 相同 * * * * IRB 1400:承载较小，最大承载为5kg, 常用于焊接。 IRB 2400 :承载较小，最大承载为 7kg，常用于焊接。 IRB 4400 :承载较大，最大承载为 60kg常用于搬运或大范围焊 接。 ConlrUlcr .Maiiipu tutorIRB 6400 :承载较大，最大承载为 200kg，常用于搬运或大范围 焊接。 ConlrUlcr .Maiiipu tutor 机 器 人 组 成: 机器人由两部分组成: Con troller: 控制器。 Ma ni pulator:机械手。 操作人员通过示教器和操作盘操作机器 人。 左边是示教器( Teach Pendant )。 右边是操作盘 (Operator s Panel) 1、机械手 (Manipulator) ? 由六个转轴组成空间六杆开链机构， 理 论上可达空间任何一点。 ?六个转轴均有AC伺服电机驱动，运动 精 度 ( 综 合 ) 达 正 负 0.05mm 至 正 负 0.2mm每个电机后均有编码器。 ? 有一个手动松闸按钮，用于维修时使 用。 ? 机器人必须带有 24VDC。 ( 机器人配置 ) ? 带有串口测量板，测量板带有六节 1.2V 的锂电池，起保存数据作用。 六根轴的名称及运动方式: A\is 1 Axis 4 Axis 6 Axisl: 一轴。 Axis2:二轴。 Axis3:三轴。 Axis4:四轴。 Axis5:五轴。 Axis6:六轴。 (Controller)2、控制系统: (Controller) Mains Switch: 主电源开关。 Teach Pendant: 示教器。 Operator Panel:操作盘。 Disk drive: 磁盘驱动器。 S4系统机器人控制箱有两种型式： 仃00 915 530mm 1300 915 530mm S4C系统机器人控制箱有两种型式: 1300 915 530mm * * * * 950 00 540mm 3、外围： ? 操作面板 ? 示教板 ? 软盘驱动器 ? 计时器 ? 打印插口 ? 电源开关 ? 动力电缆 ? 信号电缆 操作盘功能介绍 MOTORSEmei^enirt 昭心卩 MOTORS Emei^enirt 昭心卩 OiKrnlinj; irHidt u-l^tor M B)MATK ◎ M WUAI RLIH Cl PSri I D -了 inn% MAXI TAI FU1J. SPEED 仝 Duly lime counter MOTORS O马达上电。 Operati ng mode selector: 操作模式选 择器。 AUTOMATIC：动模式。用于正式生产， 编辑程序功能被定。 MANUAL REDUCED SPE手动减速模式。 用于机器人编 程 测试。 MANUALFULLSPE手动全速模式。只允 许训练过的人员在测试程序时使用 。一般情况下，不要使用这种模式。 Duty time cou nter: 机械手马达上电， 刹车