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挖掘机的稳定性计算 挖掘机的稳定性计算 PAGE 1 PAGEPAGE 8 挖掘机的稳定性计算 第四章 挖掘机的稳定性 区别于部件的稳定性，本章所指的稳定性是指整机的稳定性，包括整机在作业、停车、特定运行工况下的车身稳定性等。挖掘机的稳定性影响到其作业、行使、停放时整机的安全性，并进一步关系到挖掘力的发挥、作业效率、底盘和平台的受力以及回转支承的磨损等，也是相关部件设计计算的依据，但该问题涉及到整机的全部部件的姿态、重量、重心位置和工况的选择，因此分析过程较为复杂。通过查阅各类文献，目前的分析计算还沿用传统的设计思想，其详细内容如下。 §稳定性的概念 图5-1 纵向挖掘前倾线为P1P2，后倾覆线为P3P4图5-2 横向挖掘前倾线为P2P4，后倾覆线为P 图5-1 纵向挖掘 前倾线为P1P2，后倾覆线为P3P4 图5-2 横向挖掘 前倾线为P2P4，后倾覆线为P1P3 稳定力矩：对应于不同的倾覆趋势和倾覆线，是指阻止整机发生倾覆的所有力矩之和。 倾覆力矩：对应于不同的倾覆趋势和倾覆线，是指是整机发生倾覆的所有力矩之和。 稳定系数K：用来量化挖掘机稳定性的参数，是指挖掘机在特定工况下对倾覆线的稳定力矩M1与倾覆力矩M2之比，其值应大于1才稳定，对稳定系数的计算通常应考虑风载和坡度的影响，后文将详细介绍。 §稳定系数的计算及稳定性工况的选择 图5-3 稳定系数计算简图α 图5-3 稳定系数计算简图 α 一.建立坐标系 建立如图5-3所示的空间直角坐标系，其中，坐标原点为回转中心线与停机面的交点，z轴垂直水平面向上为正、y轴水平向前、x轴垂直于yz平面。各部件所受重力及重心位置标示于图中。 二.影响稳定性的因素及其数学表达 如图5-3所示，挖掘机在空间的姿态受以下六个几何参数的影响即铲斗油缸长度、斗杆油缸长度、动臂油缸长度、转台回转角、机身侧倾角和前后倾角。挖掘机的稳定性除受上述几何参数影响外，还有各部件重量Gi（i=1~11）、挖掘阻力FW、行驶时的起、制动加速度、转台的起、制动加速度及机身迎风面积和风载W等。动态稳定性所受影响因素则更多，不仅涉及到上述参数，还受动力源及传动系统加载特性、司机操纵的熟练程度等因素有关。限于本书的篇幅和作者的水平，本书只讨论一般意义上的整机稳定性，而不涉及到其动态稳定性。以下分别阐述各影响因素的意义。 1．坡度：坡度影响着整机的姿态，是影响稳定性的主要因素之一，它主要受作业场地的限制。 2．各部件的重量及重心位置矢量 各部件的重量和重心位置由设计人员通过分析计算或估计给出。各部件的重量标记为Gi（i=1，2,…,11）,依次表示下部车架及行走部分、回转平台、动臂油缸、动臂、斗杆油缸、斗杆、铲斗油缸、摇臂、连杆、铲斗及物料的重量，如图5-3所示。各部件重心位置在坐标系xyz下的矢量标记定义如下。 1）下部车架及行走部分的重心位置矢量为 ，该重心位置除与自身结构有关外主要取决于停机面的坡度，因此它是停机面坡度的函数，其中，?x、?y、?z分别为停机面法向量与x、y、z坐标轴的夹角。 2）上部转台（除第1部分和工作装置外）的重心位置矢量,，其中，?为转台转角。 3）动臂油缸重心位置矢量：，其中l1为动臂油缸长度。 4）动臂重心位置矢量：。 5）斗杆油缸重心位置矢量：，其中l2为斗杆油缸长度。 6）斗杆重心位置矢量：。 7）摇臂、连杆、铲斗、铲斗油缸及物料的重心位置矢量：（i=7，8，9，10，11），其中，l3为铲斗油缸长度。物料重量考虑与否应根据各工况来定，其重量与斗容量、装满程度、斗口倾角等因素有关。 8）斗齿尖（中间齿）的位置矢量：。 上述形式只是各部件重心位置矢量的一般表达式，这些矢量随着括号中各参数的变化而改变，其具体形式十分复杂,除涉及到上述七个变量外，还与挖掘机各部件的结构参数有关，是一系列形式较为复杂的多重复合函数；此外，某些部件的重量会随着姿态和倾覆趋势的变化