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§6-曲线论基本定理 §6-曲线论基本定理 PAGE 6 - §6-曲线论基本定理 第二章　曲线的局部微分几何 §6　曲线论基本定理 从前面所讨论的内容已经知道，弧长和曲率、挠率是刻划曲线的重要的几何量；同时，按照局部规范形式 式来看，可以感觉到它们能够在很大程度上确定曲线的局部几何性质．本节的中心，就是要证明它们通常能够构成曲线的完全的几何不变量系统并且在合同意义下确定曲线本身． 一．一般结果 曲线论基本定理　给定区间 I ? (a, b) 上的连续可微函数??(s) 0 和连续函数??(s) ，则在 E3 中 ①　存在弧长 s 参数化曲线 C: r ? r(s) ，使其曲率函数 ?(s) ???(s) ，并且其挠率函数 ?(s) ???(s) ； ②　上述曲线 C 在合同意义下是唯一的． 曲线论基本定理的考虑对象实际上是无逗留点的正则曲线；其含义明显分为存在性和唯一性两个方面；其证明将分成若干步骤进行．考虑到曲率、挠率和弧长微元与位置向量微分运算的关系，并注意到Frenet公式 式，可以看到，曲线论基本定理证明的过程中在本质上需要用到适当的微分方程组求解的存在唯一性结果．因此，下面将不加证明地引用关于齐次线性常微分方程组的解的存在唯一性定理． 围绕着存在性，首先建立并考察联立的两个齐次线性常微分方程组 　　 EQ \L(\F(dr, ds ) ? e1 ； )　 　　 EQ \L(\F(d, ds ) \B(\A( e1, e2, e3)) ? \B(\A( 0 ?? 0,??? 0 ?? , 0 ??? 0)) \B(\A( e1, e2, e3)) ．) 联立方程组中所包含的未知向量函数组 {r(s); e1(s), e2(s), e3(s)} 可以理解成由12个普通未知函数而构成．联立方程组在给定的初值条件下有满足初始条件的唯一解（且在整个区间上延拓有定义）． 引理１　给定单位正交右手标架 {r0; T0, N0, B0} ，在曲线论基本定理条件下任取一点 s0?I ，则联立方程组 - 的满足初始条件 {r(s0); e1(s0), e2(s0), e3(s0)} ? {r0; T0, N0, B0} 的唯一解恰好为一条弧长 s 参数化曲线 C: r ? r(s) 的Frenet标架场． 证明　记方程组 右端的系数函数矩阵为反对称矩阵 A ? (aij)3?3 ，则该方程组写为 　　ei? ? EQ \A(3,?,j = 1) aij ej , i ? 1, 2, 3. 首先，证明所讨论的解函数组 {r(s); e1(s), e2(s), e3(s)} 构成单位正交标架场．为此，记 pij ? ei?ej ，则要证 　　pij ? ?ij , i, j ? 1, 2, 3． 而 EQ \F( dpij , ds ) ? ei??ej ? ei?ej? ? EQ \A(3,?,k = 1) (aik ek?ej ? ajk ei?ek) ， 故待定函数 pij 是如下齐次线性常微分方程组初值问题的解 EQ \A( EQ \L( EQ \F( dpij , ds ) ? EQ \A(3,?,k = 1) (aik pkj ? ajk pik) ，) , EQ \L(pij(s0) ? ?ij ； ) ) i, j ? 1, 2, 3． 该初值问题有常值函数解 式，从而也是唯一解；故 式总是成立的．于是，{r(s); e1(s), e2(s), e3(s)} 是单位正交标架场；并由此知道 　　? (e1(s) , e2(s) , e3(s)) ? ? 1 ． 进一步，由解函数组 {r(s); e1(s), e2(s), e3(s)} 的连续性以及混合积、绝对值函数的连续性，注意到初始单位正交标架是右旋的，即满足初值条件 (e1(s0), e2(s0), e3(s0)) ? 1 ，得知 　　(e1(s) , e2(s) , e3(s)) ? 1 ． 此即说明解函数组 {r(s); e1(s), e2(s), e3(s)} 是单位正交右手标架场． 至此，易证参数曲线 C: r ? r(s) 为一条弧长 s 参数化曲线．这只要注意到 式以及 e1(s) 恒为单位向量即得．对此曲线，有 　　 e1(s) ? T(s) ． 现在，为了证明解函数组 {r(s); e1(s), e2(s), e3(s)} 是曲线 C 的Frenet标架场，将 式代入到 式，可得 e1? ? ? N ??? e2 ； 而已知连续可微函数??(s) 0 和曲率函数 ?(s) 非负，故总是