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增量式编码器工作原理 ■标准化文件发布号：（9556-EUATWK-MWUB?WUNN?INNUL-DDQTY-KII增量式编码器是将位移转换成周期性的电信号，再把这个电信号转变成计数脉冲，用脉冲 的个数表示位移的大小。 编码器是把角位移或直线位移转换成电信号的一种装置。 前者成为码盘，后者称码尺。按照读出方式编码器可以分为接触式和非接触式两种。接触 式采用电刷输岀，以电刷接触导电区或绝缘区来表示代码的状态是1还是0：非接触式 的接受敏感元件是光敏元件或磁敏元件，采用光敏元件时以透光区和不透光区来表示代码 的状态是1还是0。 按照工作原理編码器町分为增量式和绝对式两类。增量式编码器是将位移转换成周期性的 电信号，再把这个电信号转变成讣数脉冲，用脉冲的个数表示位移的大小，绝对式编码器 的每一个位置对应一个确定的数字码，因此它的示值只与测量的起始和终I匕位置有关，而 与测疑的中间过程无关。 旋转增虽式编码器以转动时输出脉冲，通过计数设备来知道其位置，当编码器不动或停电 时，依靠计数设备的内部记忆来记住位置。这样，当停电后，编码器不能有任何的移动， 当来电工作时，编码器输岀脉冲过程中，也不能有干扰而丢失脉冲，不然，计数设备记忆 的零点就会偏移，而且这种偏移的量是无从知道的，只有错误的生产结果出现后才能知 道。 解决的方法是增加参考点，编码器每经过参考点，将参考位置修正进汁数设备的记忆位 宜。在参考点以前，是不能保证位置的准确性的。为此，在工控中就有每次操作先找参考 点，开机找零等方法。 比如，打印机扫描仪的左位就是用的增量式编码器原理，每次开机，我们都能听到疇哩啪 啦的一阵响，它在找参考零点，然后才工作。 增量式编码器特点： 增量式编码器转轴旋转时，有相应的脉冲输出，英旋转方向的判别和脉冲数量的增减借助 后部的判向电路和汁数器来实现。英计数起点任意设徒，可实现多圈无限累加和测量。还 可以把没转发出一个脉冲的Z信号，作为参考机械零位。编码器轴转一圈会输出固立的脉 冲，脉冲数由编码器光栅的线数决左。需要提高分辨率时，可利用90度相位差的A、B两 路信号对原脉冲数进行俗频，或者更换髙分辨率编码器。 增量式角度数字编码器的工作原理: （图片文字依次为：光源、码盘、光敏元件、放大整形、脉冲输出） 在一个码盘的边缘上开有相等角度的缝隙（分为透明和不透明部分），在开缝码盘两边分 别安装光源及光敏元件。当码盘随工作轴一起转动时，每转过一个缝隙就产生一次光线的 明暗变化，再经整形放大，可以得到一立幅值和功率的电脉冲输出信号，脉冲数就等于转 过的缝隙数。将该脉冲信号送到讣数器中去进行计数，从测得的数码数就能知道码盘转过 的角度。 为了判断旋转方向，可以采用两套光电转换装巻。令它们在空间的相对位置有一泄的关 系，从而保证它们产生的信号在相位上相差1/4周期。 增量式旋转编码器工作原理 徐海 增量式族转编码器通过内部两个光敏接受管转化其角度码盘的时序和相位关系，得到 其角度码盘角度位移量增加（正方向）或减少（负方向）。在接合数字电路特别是单片机 后，增量式旋转编码器在角度测量和角速度测虽:较绝对式旋转编码器更具有廉价和简易的 优势。 下面对增量式旋转编码器的内部工作原理（附图） A,B两点对应两个光敏接受管，A,B两点间距为S2，角度码盘的光栅间距分别为SO 和S1。 当角度码盘以某个速度匀速转动时，那么可知输出波形图中的SO： S1： S2比值与实 际图的SO： S1： S2比值相同，同理角度码盘以其他的速度匀速转动时，输出波形图中的 SO： S1： S2比值与实际图的SO： S1： S2比值仍相同。如果角度码盘做变速运动，把它 看成为多个运动周期（在下而泄义）的组合，那么每个运动周期中输出波形图中的SO： S1： S2比值与实际图的SO： S1： S2比值仍相同。 通过输出波形图可知每个运动周期的时序为 顺时针运 动 逆时针运 动 AB AB 11 1 1 0 1 1 0 00 00 1 0 0 1 我们把当前的A,B输出值保存起来，与下一个A,B输出值做比较，就可以轻易的得岀 角度码盘的运动方向， 如果光栅格SO等于S1时，也就是SO和S1弧度夹角相同，且S2等于SO的1/2, 那么可得到此次角度码盘运动位移角度为SO弧度夹角的1/2,除以所消亳的时间，就得到 此次角度码盘运动位移角速度。 SO等于S1时，且S2等于SO的1/2时，1/4个运动周期就可以得到运动方向位和位 移角度，如果SO不等于S1, S2不等于SO的1/2,那么要1个运动周期才可以得到运动 方向位和位移角度了。 我们常用的鼠标也是这个原理哦。 根据检测原理，编码器可分为光学式、磁式、感应式和电容式。根拐其刻度方法及信 号输岀形式，可分为增量式、绝对式以及混合式三种。 1.1