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离散论域模糊控制表的离线计算 离散论域模糊控制表的离线计算 PAGE 离散论域模糊控制表的离线计算 离散论域模糊控制表的离线计算 一、题目 已知单变量两维输入，一维输出模糊控制器，其两维输入为E，EC，一维输出为I，论域均为E，EC，I∈{-6，-5，-4，-3，-2，-1，0，1，2，3，4，5，6}，E的论域划分为{NB，NM，NS，NZ，PZ，PS，PM，PB}，共8个模糊子集，其各自的隶属度函数如表1所示。EC和I的论域划分为{NB，NM，NS，ZE，PS，PM，PB}，共7个模糊子集，它们的隶属度函数都如表2所示。已知控制规则表如表3所示，试求解输出控制表（如当e=-6，ec=-6时，求输出i=， 最终输出的控制表格式如如表4所示）。其中输入采用单点模糊法，输出清晰量采用加权平均法进行解模糊，可以用MATLAB编程计算。 各变量的隶属度函数以及控制规则表如下： 表1 输入变量E的隶属度函数表 E -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 6 NB 0 0 0 0 0 0 0 0 NM 0 0 0 0 0 0 0 0 NS 0 0 0 0 0 0 0 0 NZ 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 PZ 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 PS 0 0 0 0 0 0 0 0 PM 0 0 0 0 0 0 0 0 PB 0 0 0 0 0 0 0 0 表2 变量EC和I的隶属度函数表 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 6 NB 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 NM 0 0 0 0 0 0 0 0 NS 0 0 0 0 0 0 0 0 ZE 0 0 0 0 0 0 0 0 PS 0 0 0 0 0 0 0 0 PM 0 0 0 0 0 0 0 0 PB 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 表3 控制规则表 EC EC I E NB NM NS ZE PS PM PB NB NB NB NB NB NM ZE ZE NM NB NB NB NB NM ZE ZE NS NM NM NM NM ZE PS PS NZ NM NM NS ZE PS PM PM PZ NM NM NS ZE PS PM PM PS NS NS ZE PM PM PM PM PM ZE ZE PM PB PB PB PB PB ZE ZE PM PB PB PB PB 表4 输出控制表（e，ec，i均为清晰量） e e i ec -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 6 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 6 二、基本原理 这是一个二输入、单输出的模糊控制器的设计，主要包括输入模糊化、模糊推理、解模糊等基本过程，现在叙述如下： 1、输入模糊化 在本实验实际过程中采用单点模糊集合的方法实现输入的模糊化，例如e为离散论域E={-6，-5，-4，-3，-2，-1,0，1，2，3，4，5，6}，则x*=,0的输入模糊集合可表示为： 2、模糊推理 设某一时刻偏差为e*，偏差变化量为ec*，则可根据由各条规则给出的模糊蕴含关系进行合成推理运算，得到相应的输出控制量的模糊值： 其中，m和n分别表示e和ec的论域所划分的模糊自己的个数，在本实验中，m=8，n=7，对应着本题目中规定的56条控制规则。控制器设计的核心就是对上式进行编程。 3、解模糊 本实验采用加权平均的方式解模糊，其精确值的计算公式如下： 三、实验程序： 实验最终采用的程序如文件program中所示，和为了说明程序优化使用。就本题目而言，三个程序都可以解决问题。是最大最小合成函数，供运行时调用。各个excel表格说明如下：、、分别为两个输入变量以及输出变量的隶属度函数表，用于在MATLAB执行程序的时候读入，为程序运行结果。 本实验采用的程序如下： %离散论域模糊控制表的离线计算 e_domain=-6:6; e