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直线二级倒立摆文档 直线二级倒立摆文档 一、直线二级倒立摆的特点 直线二级倒立摆是一个典型的非线性、高阶次、多变量、强耦合的不稳定系统。首先我们通过二级倒立摆的机械结构来推导其数学模型，然后进行模型的线性化，最后得到系统的线性状态空间模型。直线二级倒立摆是一个开环不稳定的系统，因此我们需要设计控制器来控制小车运动从而使两级摆杆都保持与地面垂直状态。在控制直线二级倒立摆的过程中能够有效地反映控制中的许多关键问题，如系统的非线性、鲁棒性等，因此对倒立摆的研究一直是控制领域中经久不衰的课题。对于直线二级倒立摆常用的经典控制方法有LMI控制和PID控制，现代控制方法有LQR控制和极点配置法，还有H无穷控制、模糊控制等等。 二、直线二级倒立摆的结构和工作原理 直线二级倒立摆系统主要由以下几部分组成，如图 1所示。其机械本体主要包括底座（导轨）、小车、驱动小车的交流伺服电机、同步皮带、一级摆杆、二级摆杆、限位开关及光电码盘等。通过控制交流伺服电机，带动皮带转动，在皮带的带动下小车可以在导轨上运动从而控制两级摆杆的运动状态。交流伺服电机带有光电式脉冲编码盘，根据脉冲数目可得出工作轴的回转角度，由传动比换算出小车直线位移。在小车的运动导轨上有用于检测小车位置的传感器，小车位置的信号被传送给控制系统，通过控制算法计算出控制量控制电机，从而控制小车的位置，使两级