复杂过程控制系统--串级控制.ppt

编辑ppt 如果副回路的时间常数接近甚至大于主过程的时间常数，这时副回路虽对改善过程特性的效果较显著，但副回路反映较迟钝，不能及时有效克服扰动。 如果主、副过程的时间常数比较接近，这时主、副回路的动态联系十分密切，一个参数发生振荡时，会使另一个参数也发生振荡（共振），不利于生产的正常进行。 串级控制系统主、副过程时间常数的匹配是一个比较复杂的问题，工程上应根据具体过程的实际情况与控制要求来定。 编辑ppt (二)主、副调节器控制规律的选择 出发点：主调节器起定值控制作用，副调节器起随动控制作用。 主调节器选PI或PID控制规律：主参数是工艺操作的主要指标，允许波动的范围较小，一般要求无余差。 副调节器选P控制规律：副参数的设置是为了保证主参数的控制质量，可以在一定范围内变化，允许有余差。一般不引入积分(会延长控制过程，减弱副回路的快速作用)。也不引入微分(副回路本身起着快速作用，再引入微分规律会使调节阀动作过大，对控制不利)。 编辑ppt Company LOGO 第四章 复杂过程控制系统 串级控制 前馈控制 大滞后补偿控制 比值控制 分程与选择性控制 多变量解耦控制 模糊控制 预测控制 编辑ppt 单回路系统的局限 仅适用于比较简单的单输出生产过程的控制，不能解决多输出过程的控制问题。 即使是简单的单输出生产过程，也存在这样的情况，如其调节对象的动态特性决定了它很难控制(如过程的滞后常数很大或扰动量很大)；或调节对象的动态特性虽不复杂，但工艺对调节质量的要求很高或很持殊。 现代工业生产过程对产品的产量、质量，对提高生产效率、降耗节能以及环境保护提出了更高的要求，使工业生产过程对操作条件要求更加严格，对工艺参数要求更加苛刻，从而对控制系统的精度和功能要求更高。 编辑ppt 第一节 串级(Cascade)控制 一、串级控制系统的结构与工作过程 编辑ppt 方案一：图4—1a (单回路) 被控参数：炉的出口温度T1 (直接参数) 控制参数：燃料量 主要扰动：被加热物料的流量和初温f1(t)，燃料热值的变化、压力的波动、流量的变化f2(t)，烟囱挡板位置的改变、抽力的变化f3(t). 系统特点：所有对被控参数的扰动都包含在这个回路中，理论上都可由温度调节器予以克服，但是控制通道的时间常数和容量滞后较大，控制作用不及时，系统克服扰动的能力较差，不能满足生产工艺要求。 编辑ppt 方案二：图4—1b(单回路) 被控参数：炉膛温度T2(间接参数) 控制参数：燃料量 主要扰动：被加热物料的流量和初温f1(t)，燃料热值的变化、压力的波动、流量的变化f2(t)，烟囱挡板位置的改变、抽力的变化f3(t)。 系统特点：能及时有效地克服扰动f2(t)、 f3(t)，但是扰动f1(t)未包括在系统内，系统不能克服扰动f1(t)对炉出口温度的影响，仍然不能达到生产工艺要求。 编辑ppt 方案三：图4—2 (串级) 主被控参数(主参数)：炉出口温度T1 副被控参数(副参数)：炉膛温度T2 特点：把炉出口温度调节器T1的输出作为炉膛温度调节器T2的给定值，扰动f2(t)、f3(t) 主要由炉膛温度调节器(副调节器)构成的控制回路(副回路)来克服，扰动f1(t)对炉出口温度的影响由炉出口温度调节器(主调节器)构成的控制回路(主回路)来消除。 编辑ppt 名词术语： 主回路、副回路 主参数、副参数 主过程、副过程(对象) 主调节器、副调节器 一次扰动、二次扰动 编辑ppt 加热炉串级控制系统的工作过程 当处在稳定工况时，被加热物料的流量和温度不变，燃料的流量与热值不变，烟囱抽力也不变，炉出口温度和炉膛温度均处于相对平衡状态，调节阀保持一定的开度，此时炉出口温度稳定在给定值上，当扰动破坏了平衡工况时，串级控制系统便开始了其控制过程。根据不同的扰动，分三种情况： 1.燃料压力、热值变化f2(t)和烟筒抽力变化f3(t) ----二次扰动或副回路扰动 2.被加热物料的流量和初温变化f1(t)----一次扰动或主回路扰动 编辑ppt 3.一次扰动和二次扰动同时存在 假设调节阀为气开式，主、副调节器均为反作用。如果一、二次扰动的作用使主、副被控参数同时增大或同时减少，主、副调节器对调节阀的控制方向是一致的，即大幅度关小或开大阀门，加强控制作用，使炉出口温度很快调回到给定值上。 如果一、二次扰动的作用使主、副被控参数一个