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MWC 程序开源，但是并不简单。它里面的内容不单单针对四旋翼，而是涵盖了小型无人机中几乎所有的内容，四轴，八轴，直升机，阿凡达等等。 研究程序的意义就不多说了，喜欢某种硬件的可以看看硬件程序；喜欢算法的可以研究其导航算法， 控制算法；喜欢应用的可以在此基础上附加功能等。简而言之就是任何方面的爱好者都可以各取所好。 这里分析的内容基于 MWC2.3 版本（2.4 版本已经放出，但并非稳定版本），希望能对爱好无人机及 开源的朋友提供一些参考内容。自己也“趁机”整理一下所学内容。
DF 飞享屋对四旋翼比较有兴趣，因为其是八旋翼等的基础，同时比较容易入手，不会像直升机那样 机械结构比较复杂。
MWC2.3 版本改动内容比较大，
2.3 文件个数增多，结构更加合理。 2.3 版本之前文件数更少，很多声明和函数都积压在一个文件下。 以 MultiWii.cpp 和 MultiWii.h 为例，.h 文件定义大量重复使用，多文件使用的变量和结构体，使得 cpp 文件可读性提高。
2.3 版本当中每个文件都有相应的作用，知道文件的作用对于分析算法，寻找变量，修改算法等都有 着比较重要的意义。
MultiWii 文件中包括重要参数声明和初始化， main 函数 GPS 文件中包含不同硬件下，不同模式的导航算法
IMU 文件中包含姿态算法，以及涉及到传感器部分的功能算法，如 baro 定高算法等
Output 文件中涉及到输出表格，即将控制算法计算值转换为 PWM 波输送给电调控制电机响应。 RX 文件中涉及到接收并处理由接收机传回的遥控器信号。
Config 文件对整个软件系统进行配置，包括无人机模型类型，传感器类型，控制算法类型等内容。这 个文件是了解和使用 MWC 的关键文件之一。
def 文件对程序中进行判断的标志进行定义。从该文件中可以了解到整个结构框架。
了解 MWC 各个文件的作用是必要的，尤其对于想要分析算法的朋友来讲。这样会省去很多的麻烦。
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