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单元目标 01NXT控制器及其控制程序 童知道控制器NXT的特点及应用。 童知道控制器NXT的基本组成及工作过程 一个机器人之所以能有各种功能，就是因为它的高级的大脑，但它的大脑不象我们的大脑有细胞组成, 它的大脑是这个世纪的决定性的发明 一一微电子技术构成，就是我们看到的控制器，这里我们这个控制器 称为NXT。 精选文库 精选文库 PAGE PAGE # NXT看起来象个MP3 —样，里面是块智能芯片。 WT正禽  就是这快芯片，通过程序的运行，接受各种反馈信号，并控制各种输岀装置。但它和我们通常说的单 片机还是有区别的，单片机一般只能运行汇编语言，而NXT作为智能控制器，各种各样的语言都可以对它 进行控制，我们熟悉的C语言，VB.NET，就连最新的微软推出的 MSRS都可以对它进行控制。所以，NXT 不只是块单片机，我们可以称它为微电脑。它比单片机从功能等多方面都要更高一级。 而软件，作为 简易机器人制作”这门课程，这里我们着重推荐的是 NXT-G软件。 作为机器人的”五感，’它的各种条件的输入设备，传感器： 逬感 融懋 声音借感器 超芦渡怯感蛊 机器人一词，始源于捷克的一岀舞台剧，意思是奴隶，其实至今这个已经依然有着延续，就是产生生 产力，产生动作行为。那么如何来产生动作行为呢？就是靠它的输岀设备，马达或者灯。 马达的内部其实是一个发电机，并通过一系列的减速传动，从而马达可以形成更大的力。这个马达的 内部有有芯片，可以精确记录圈数等一系列马达参数，我们称为 伺服电机”。 大脑控制器NXT通过导线连接输岀和输入设备。这里的导线我们也可以理解为是神经， 人也是大闹通 过神经连接五官和四肢的。 在机器人领域，很多基本方式是和人体一样的，比如，人体内也有反馈，机器人控制也有反馈等等。 所以，机器人这门学科，有个学术名称就是 人工智能” 关于NXT的更详细的特性使用方法，这里不做进一步介绍，如果需要更好地了解，请参考《 NXT编 程指南》一书中的第一章，其中针对 NXT的硬件特性做了非常详细地说明。 02控制器与控制电路 陀螺发动机 学习目标 蛮马达控制 囉顺序等待 要求 囉设计一个陀螺的发动机。 囉 发动机可以不用手碰就可以启动陀螺。 让陀螺在地面上转动的时间尽量长些。 制作 把NXT放在一旁，通过一跟长导线连接马达。 马达通过齿轮的连接去驱动陀螺。 用轮子，通过轴，作为一个陀螺，在轴上面连接蜗杆，让马达发动机去驱动它，可以转动，传递给它 能量，使它转动起来。 编程  拖岀一个马达图标，因为这个操作的过程需要给陀螺足够的惯量，所以等待条件是不确定的，所以等 待条件是无限的。注意能量要设置在最高处。 注意 在启动陀螺的时候，这里非常强调手的姿势，要在陀螺转到最高速的时候，发动机向上提起，便可以 让陀螺不用手就能启动起来。 发动机连接更多齿轮，加速转动（大齿轮带小齿轮），陀螺就需要是一个加速，所以要是小齿轮，这 里我们使用蜗杆（相当于 1齿的齿轮），能够让它得到最高的速度。 思考 能否驱动更多的陀螺呢？ 比一比，谁的转动的时间更长！ 03控制器与控制电路——魔术画家 学习目标 马达控制 要求 囉 设计一个可以转动的画盘。 囉使用一支笔，在画盘上产生各种色彩 笔是自己拿着，画盘利用一张纸，利用马达去转动画盘，笔在上面可以产生颜色。改变马达的速度, 留下的画也不一样，非常印象派！ 编程 回 缶i 甘 」具1] 不同的马达速度配合不同的时间，产生画盘的不同转动级别，不断变换! 注意半 ” juwi■: 1刖瓠 注意 半 ” juwi ■: 1刖瓠 可以通过齿轮的加速度来提高转动速度。 因为要放上画盘（纸），所以需要一个结构能够水平放置，然后通过一根轴去转动画盘 思考 如何来形成一个树立的画盘？如何可以在竖立的画盘上形成更多的颜色游戏？ 04控制器与控制电路——迷你高尔夫 学习目标 垂马达控制 囉顺序等待 要求 嘔设计一个在高尔夫运动员。 變运动员手持高尔夫求杆，姿势优美 囉 能够击球，打进球洞。 制作 ?岐 把NXT放在一边，通过导线连接马达。 把马达和梁设计一个运动员，竖立地站立，马达相当于一个运动员的身体。 通过梁作为球杆，上面连接一个大块的梁，能够有足够的面积去击打球。 使用套装中的球作为高尔夫球，也可以使用其它的球作为球。 编程 简单地使用马达和时间等待。第一个马达的马力可以小些，如同运动员的准备挥杆的动作。等待时间 作为动作的停留，第二个马达图标表示击打球的动作，作为击打球的动作，马力需要大些。 溜 a Q—:也 C wvor: | L9Q 溜 a Q— :也 C wvor: | L9Q 作为击打完球的动作是自由轻松地停下， 所以需要选用COAST来使马达停留下来。BRAKE是通过电 流的控制停止马达，