串级控制系统.ppt

串级控制系统 1、使副回路包含主要扰动，并包含尽可能多的扰动。 主要扰动：对主变量影响最严重、最剧烈、最频繁 的扰动。 扰动较多、难分主次：尽可能多的包含扰动。 2、副回路的时间常数要合适，保证副回路的快速性，避免发生“共振”。一般要求主、副回路的时间常数之比为3~10 。 副变量越靠近主变量，副回路包含的扰动越多， 同时通道变长，滞后增加，控制速度变慢； 副变量越靠近操纵变量，副回路包含的扰动越少， 通道越短，控制速度越快。 串级控制系统 3、要求副变量的变化对主变量影响作用明显，主、副变量要有一定的内在联系。 a、与主变量有一定关系的中间变量 b、选操纵变量作为副变量 串级控制系统 4、主要的非线性环节纳入副回路。使非线性对主变量影响小。 5、副回路尽量少包含或不包含纯滞后。 6、考虑工艺合理性和经济性。 串级控制系统 副回路的快速性与副回路所能包括的扰动范围之间的矛盾 串级控制系统 主调 节器 调节 阀 蒸汽管 路系统 再沸 器 塔底 温度测量 D2 θr θ D1 副调 节器 流量 测量 Qr Q － － 控制方案1方框图 分析：可保持加热量稳定，它只能快速消除因蒸汽汽源压力变化引起的扰动。由于蒸汽流量对象的滞后非常小，当用流量作副变量时，并不能使串级系统的频率有多少提高，对克服其它扰动不明显。 （2）副参数为调节阀后的蒸汽压力（作用线2） 主调 节器 调节 阀 蒸汽管 路系统 再沸 器 塔底 温度测量 D2 θr θ D1 副调 节器 流量测量 Qr － － 控制方案2方框图 P 分析：把加热蒸汽侧的扰动完全包括在副环之内，与1相比，副环中包括了更大的时间常数，有助于改善主环的调节性能。 （3）副参数为再沸器的蒸发量（作用线3） 分析：把再沸器侧的扰动包括在副环内（再沸器液位、塔釜温度等），有助于改善主环的调节性能，但副环克服蒸汽方面的扰动要慢些。 主调 节器 调节 阀 蒸汽管 路系统 再沸 器 塔底 温度测量 D2 θr θ D1 副调 节器 流量测量 Qr Q － － 控制方案3方框图 方案1、温度-压力串级控制 出口温度为主变量 燃油压力为副变量 能克服燃油压力波动的影响 串级控制副变量选择练习 如果燃油波动较大，主要扰动就是燃油压力的波动， 可采用此串级控制系统，以快速克服燃油压力波动带来的扰动。 加热炉温度串级控制系统 燃料油 扰动： 燃料油压力的波动 燃料油成分变化，导致燃油热值不同 方案2、温度-温度串级控制 出口温度为主变量 炉膛温度为副变量 能克服燃油热值等问题的影响 燃油压力较稳定的情况下，主要扰动是燃油热值的变化， 使用该串级控制系统可以得到更好的控制效果。 加热炉温度串级控制系统 精馏塔温度串级控制系统 分析： 温度控制对象滞后较大， 加热蒸汽压力波动大， 控制不及时，控制质量不够理想。 解决方法： 温度-流量串级控制系统 精馏塔塔釜温度为主变量 蒸汽流量为副变量 使蒸汽流量稳定，大大减少这种扰动对主变量的影响。 串级控制系统 出发点：主回路为定值控制系统 主控制器：PI或PID 要求：主变量，工艺要求严格，允许波动的范围较小， 一般不允许有余差。 主控制器 串级控制系统 串级控制系统 什么是单回路控制系统？ 被控变量的选择原则？ 操纵变量的选择选择？ 执行器的选择需要考虑哪些因素？ 测量变送装置的选择需要考虑哪些因素？ 控制器的选择需要考虑哪些因素？ 比例度、积分时间、微分时间分别对过渡过程有什么样的影响？ 精品资料 你怎么称呼老师？ 如果老师最后没有总结一节课的重点的难点，你是否会认为老师的教学方法需要改进？ 你所经历的课堂，是讲座式还是讨论式？ 教师的教鞭 “不怕太阳晒，也不怕那风雨狂，只怕先生骂我笨，没有学问无颜见爹娘 ……” “太阳当空照，花儿对我笑，小鸟说早早早……” 串级控制系统 采用PI控制，Ti调小时为保持系统稳定性，比例度应该怎样变化？ 工程整定方法有哪几种？主要步骤是什么？ 系统的投运是使执行器从手动平稳过渡到自动状态，该说法对不对？ 调大 × 串级控制系统 了解串级控制系统的概念与特点； 掌握串级控制系统的方框图表示法； 结合控制原理，掌握串级系统的分析方法； 了解串级控制系统的设计原则； 掌握串级控制系统的参数整定方法； 串级控制系统 操纵变量： 被控变量： 控制规律： 冷却剂流量 反应温度 PID 夹 套 槽 壁 串级控制系统 干扰变量的影响：冷却水入口温度变化 → 夹套内冷却水温度变化 → 槽壁温度变化 → 反应槽温度变化 控制变量的影响：冷却水调节阀开度变化 → 冷却水流量变化 → 夹套内冷却水温度变化 → 槽壁温度变化 → 反应槽温度变化 问题：从扰动