adams 初级培训教程 第6章 约束.pdfVIP

6.0 约束 ● 本章内容: ● 约束 ● 约束中标记点的使用 ● 自由度(DOF) ● 约束的初始条件(ICs) ● 一个小球沿着斜面无滑动滚动下去，你将使用什么约束？ ● 角度测试 约束 ● 约束的定义 ● 限制部件之间的相对运动。 ● 表示理想化的连接关系。 ● 从系统中移去或者转动或者移动的自由度。 约束的例子 约束中标记点的使用 ● MSC.ADAMS 中的约束方程 ● 在ADAMS/Solver 中约束表示为代数方程. ● 这些方程以两个标记点之间的关系来描述. ● 约束参数，是指两个标记点，分别为：I 和J 标记点, 定义位 置、方向和连接的部件。 ●第一个标记点, I 标记点, 是固定在第一个部件上 。 ●第二个标记点, J 标记点,是固定在第二个部件上 。 约束中标记点的使用(续) ● MSC.ADAMS 中约束的涵义 自由度(DOF) ● 约束和DOF ● 在机械系统仿真(MSS) 中每一个自由度对应于至少一个运动 学意义上的方程. ● 一个在三维空间完全自由浮动的刚性体有六个自由度. ● 约束依据其约束类型移去一个或多个自由度。 自由度(DOF)(续) ● 系统自由度(DOF) 的计算 ● ADAMS/View 通过格瑞伯勒(Gruebler) 公式估算系统的自由度数 ： System DOF (number of movable parts ⋅DOF/part) − [# Constraints ⋅# DOF(Constraint)] ∑ i type ● ADAMS/View 也在检查下面各种情况后再给出系统实际的自由度数 ： ● 每个约束连接的部件是否合适。 ● 每个约束指定的方向是否正确。 ● 每个约束所移去的自由度（或移动的或转动的）。 ● 系统中存在的冗余约束。 ● 参见：附录A 中各约束所移去的自由度。 约束铰链的初始条件(ICs) ● 约束初始条件 ● 你可以指定回转副、移动副和圆柱副( revolute, translational, 和cylindrical joints) 的位移和速度的初始条 件。 ● ADAMS/View 在进行仿真时使用这些约束中所指定的初始条 件，而忽略加在约束上其它的力。 ● 如果你不指定约束的初始条件，ADAMS/Solver 在进行仿真 时根据加在约束上的其它力来计算约束所连接的部件的初始 条件。 ● 问题: 如果模型中所定义的约束的初始条件与部件的初 始条件不一致的话，会怎样呢？ 固执约束(GCON) ● 允许你定义完整的固执约束和非完整的固执约 束。 ● 用户定义的只在C++ Solver中支持的约束。 ● 对一个模型定义的单一约束方程。 ● 固执约束以FUNC = 0 的方式定义，可使用 ADAMS C++ Solver 中任何的仿真过程的函 数来定义FUNC. 固执约束(GCON) 的例子 ● 例子 ● 一个球铰, JOINT/1, SPHERICAL, I=1,J=3, 可以通过下面三 个固执约束来替代: ●GCON/1, I=2, FUNC=DX(2,3) ●GCON/2