相步进电机工作原理.pdfVIP

步进式电动机 一、前言 步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元件。 在非超载的情 况下， 电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化 的影响，即给电机加一个脉冲信号，电机则转过一个步距角。 这一线性关系的存在， 加上步进电机只有周期性的误差而无累积误差等特点。使得在速度、位置等控制领域 用步进电机来控制变的非常的简单。 二、感应子式步进电机工作原理 （一）反应式步进电机原理 由于反应式步进电机工作原理比较简单。下面先叙述 三相 反应式步进电机原理。 1 、结构： 电机转子均匀分布着很多小齿，定子齿有三个励磁绕阻，其几何轴线依次分别与 转子齿轴线错开。 0、1/3 て、2/3 て , （相邻两转子齿轴线间的距离为齿距以て表示 ）， 即 A 与齿 1 相对齐， B 与齿 2 向右错开 1/3 て， C 与齿 3 向右错开 2/3 て，A’与齿 5 相对齐，（ A’就是 A，齿 5 就是齿 1 ） 2 、旋转： 如 A 相通电， B，C 相不通电时，由于磁场作用，齿 1 与 A 对齐，（转子不受任何 力以下均同）。如 B 相通电， A，C 相不通电时，齿 2 应与 B 对齐，此时转子向右移过 1/3 て，此时齿 3 与 C 偏移为 1/3 て，齿 4 与 A 偏移（て -1/3 て） =2/3 て。如 C 相通 电， A， B 相不通电，齿 3 应与 C 对齐，此时转子又向右移过 1/3 て，此时齿 4 与 A 偏移为 1/3 て对齐。如 A 相通电， B，C 相不通电，齿 4 与 A 对齐，转子又向右移过 1 /3 て这样经过 A、 B、C、A 分别通电状态，齿 4 （即齿 1 前一齿）移到 A 相，电机转 子向右转过一个齿距，如果不断地按 A， B， C，A……通电，电机就每步（每脉冲） 1 /3 て , 向右旋转。如按 A， C， B，A……通电，电机就反转。 由此可见： 电机的位置和速度由导电次数（脉冲数）和频率成一一对应关系。而 方向由导电顺序决定。 不过， 出于对力矩、平稳、噪音及减少角度等方面考虑。往往采用 A-AB-B-BC － C -CA-A 这种导电状态，这样将原来每步 1/3 て改变为 1/6 て。甚至于通过二相电流不 同的组合，使其 1/3 て变为 1/12 て， 1/24 て，这就是电机细分驱动的基本理论依据。 不难推出： 电机定子上有 m相励磁绕阻， 其轴线分别与转子齿轴线偏移 1/m,2/m …… (m-1)/m,1 。并且导电按一定的相序电机就能正反转被控制——这是步进电机旋转的 物理条件。只要符合这一条件我们理论上可以制造任何相的步进电机，出于成本等多 方面考虑，市场上一般以 二、三、四、五相 为多。 3 、力矩： 电机一旦通电，在定转子间将产生磁场（磁通量 Ф）当转子与定子错开一定角度 产生力 F 与（d Ф/d θ）成正比 S 其磁通量 Ф=Br*S Br 为磁密， S 为导磁面积 F 与 L*D*Br 成正比 L 为铁芯有效长度， D 为转子直径 Br=N ·I/R N ·I 为励磁绕阻安匝数 （电流乘匝数） R 为磁阻。 力矩 =力 * 半径 力矩与电机有效体积 * 安匝数 * 磁密 成正比（只考虑线性状态）因此，电机有效 体积越大，励磁安匝数越