梯形加减速二次加速原理.pdfVIP

STM32 技术开发手册 TIM 的翻转脉冲控制步进电机原理 STM32 的脉冲输出方式是很灵活的，不只是有 PWM 模式一种，例程使用的 方式是输出比较模式(或者叫比较翻转模式，TOGGLE) ，意思就是当比较值与计数 器数值相等的时候就翻转电平，不是使用 PWM 模式，改变脉冲频率不需要改变 ARR 寄存器（自动重装载值）！！！ 从图中可以看到计数器 CNT 一直在计数，当计数器与比较器（CCR ）相等的 时候就翻转输出电平：