机器人技术 二、齐次坐标变换.pptVIP

* * * * * * * * 第二十九页，编辑于星期五：二十三点 二十分。 式(2-18)称为一般旋转齐次变换通式，它概括了绕X轴、Y轴、Z轴进行旋转齐次变换的各种特殊情况，例如： 当kx=1，即ky=kz=0时，则由式(2-18)可得到式(2-16)； 当ky=1，即kx=kz=0时，则由式(2-18)可得到式(2-17)； 当kz=1，即kx=ky=0时，则由式(2-18)可得到式(2-15)。 第三十页，编辑于星期五：二十三点 二十分。 反之，若给出某个旋转齐次矩阵 则可根据式 (2-18)求出其等效矢量k及等效转角θ 第三十一页，编辑于星期五：二十三点 二十分。 式中：当θ取0到180。之间的值时，式中的符号取+号；当转角时很小时，公式很难确定转轴；当θ接近0。或180。时，转轴完全不确定。 第三十二页，编辑于星期五：二十三点 二十分。 与平移变换一样，旋转变换算子公式(2-15)、 (2-16)、(2-17)以及一般旋转变换算子公式(2-18)，不仅仅适用于点的旋转变换,而且也适用于矢量、坐标系、物体等旋转变换计算。若相对固定坐标系进行变换,则算子左乘；若相对动坐标系进行变换，则算子右乘。 例2-5 已知坐标系中点U的位置矢量u=[7 3 2 1]T 将此点绕Z轴旋转90，再绕Y轴旋转90，如图2-13所示，求旋转变换后所得的点W。 第三十三页，编辑于星期五：二十三点 二十分。 第三十四页，编辑于星期五：二十三点 二十分。 第三十五页，编辑于星期五：二十三点 二十分。 2-6 如图2-14所示单臂操作手，手腕也具有一个自由度。已知手部起始位姿矩阵为 若手臂绕Z0轴旋转+90，则手部到达G2若手臂不动，仅手部绕手腕Zl轴旋转+90,则手部到达G3。写出手部坐标系{G2}及{G3}的矩阵表达式。 第三十六页，编辑于星期五：二十三点 二十分。 第三十七页，编辑于星期五：二十三点 二十分。 第三十八页，编辑于星期五：二十三点 二十分。 * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 齐次坐标变换 讲 第一页，编辑于星期五：二十三点 二十分。 主要内容 引言 点的向量表示 单位向量 点和向量的齐次表示 坐标系的位姿 刚体的位姿 平移变换 旋转变换 一般变换 相对参考坐标系的变换 相对自身坐标系的变换 第二页，编辑于星期五：二十三点 二十分。 引言 (Introduction) 机器人运动学解决的基本问题： 正向运动学 逆向运动学 第三页，编辑于星期五：二十三点 二十分。 机器人机构 一个自由度情况 多个自由度情况 误差的反馈 第四页，编辑于星期五：二十三点 二十分。 点、向量和坐标系的传统表示 坐标轴的定义 或 或 非方阵相乘结果的维数发生变化 第五页，编辑于星期五：二十三点 二十分。 点、向量和坐标系的齐次表示 在三维向量中加入一比例因子w； 其物理意义是，随着W的改变，向量的大小会发生变化，而方向不变； W大于1，向量的分量变大；W小于1，向量的分量变小； 若W＝1，各分量大小不变； 若W＝0，则表示一个无穷小的向量，其方向不变。 第二章 机器人运动学 其中 齐次坐标与传统坐标的关系 第六页，编辑于星期五：二十三点 二十分。 点、向量和坐标系的齐次表示 第二章 机器人运动学 因此，习惯上用W＝1表示向量的长度，用W＝0表示向量的方向，而且方向向量一般表示成单位向量的形式。形式如下： 例：有一向量P（3，5，2），请按如下要求表示成矩阵形式： 1、比例因子为2； 2、表示为方向的单位向量。 第七页，编辑于星期五：二十三点 二十分。 点、向量和坐标系的齐次表示 原点重合情况 坐标系的齐次表示是由坐标系的三个方向向量和原点位置齐次坐标组成： 例：如图所示为F坐标系位于参考坐标系中（3，5，7）的位置，它的n轴与x轴平行，o轴相对于y轴的角度为45度，a轴相对于z的角度为45度。请写出该坐标的齐次表达形式。 第八页，编辑于星期五：二十三点 二十分。 点、向量和坐标系的齐次表示 第二章 机器人运动学 刚体的表示 一个刚体在空间的表示可以这样实现：通过在它上面固连一个坐标系，再将该固连的坐标系在空间表示出来。由于这个坐标系一直固连在该刚体上，所以该刚体相对于坐标系的位姿是已知的。因此，只要这个坐标系可以在空间表示出来，那么这个刚体相对于固定坐标系的位姿也就已知了。由此可知，刚体在参考坐标系的表示与坐标系是完全一样的。 图 第九