理论力学导学：第17章 动普、拉氏方程.pdfVIP

第第1717章达朗贝尔原理章 达朗贝尔原理 1 理论力学导学理论力学导学第第33篇动力学篇动力学__ 第第1717章章 达朗贝尔原理达朗贝尔原理 理论力学导学理论力学导学第第33篇篇动力学动力学__ 理论力学导学 第17第17章章 动力学普通方程动力学普通方程 第第1717章章 动力学普通方程动力学普通方程 和拉格朗日方程和拉格朗日方程(第二类(第二类)) 和拉格朗日方程和拉格朗日方程((第二类第二类)) 第第1717章达朗贝尔原理章 达朗贝尔原理 2 理论力学导学理论力学导学第第33篇动力学篇动力学__ 第第1717章章 达朗贝尔原理达朗贝尔原理 理论力学导学理论力学导学第第33篇篇动力学动力学__ 17 ( ) 第第 章动力学普通方程和拉格朗日方程章动力学普通方程和拉格朗日方程 第二类第二类 目录目录 第第 章章动力学普通方程和拉格朗日方程动力学普通方程和拉格朗日方程 第二类第二类 目录目录 1. 内容提要… … … … … … … … … … … … … 3 2.基本要求… … … … … … … … … … … … … 4 3.典型例题… … … … … … … … … … … … … 5 4. 补充习题 … … … … … … … … … … … … …22 第第1717章达朗贝尔原理章 达朗贝尔原理 3 理论力学导学理论力学导学第第33篇动力学篇动力学__ 第第1717章章 达朗贝尔原理达朗贝尔原理 理论力学导学理论力学导学第第33篇篇动力学动力学__ 1. 内容提要内容提要 内容提要内容提要 1)基本概念基本概念 基本概念基本概念 (1) 动力学普遍方程 对具有理想约束的非自由质点系，加上惯性力后，再由 虚位移原理导出动力学普遍方程，即 n r r r ∑(F − m a ) ⋅ δr = 0 i i i i i=1 n 或 ∑[(F − m x ) ⋅ δx + (F − m y ) ⋅ δy + (F − m z ) ⋅ δz ] = 0 ix i i i iy i i i iz i i i i=1 (2)拉格朗日方程（第二类） 拉格朗日方程 （第二类）以k个广义坐标作为参变量，从 统一的能量观点