二阶系统性能指标.ppt

过阻尼：1 (t0) 欠阻尼：0 1 无阻尼：=0 临界阻尼：=1 三、二阶系统的单位脉冲响应 二、二阶系统阶跃响应的特征量 第一次达到稳态值时间 第一次进入误差带 不再出来的时间 当（=1）时阶跃响应没有超调，此时， 上升时间的定义修改如下： 2） 欠阻尼二阶系统阶跃响应的特征量的计算： 依定义有： 上升时间 tr 第 一 次 到 达 ξ一定时，ωn越大，tr越小； ωn一定时，ξ越大，tr越大。 令： 峰值时间 tp ！第一个峰值 峰值时间等于阻尼 振荡周期的一半 ξ一定时，ωn越 大，tp越小； ωn一定时，ξ越大，tp越大。 百分比 超调量 Mp% 当t=tp时，c(t)有最大值max(t)=c(tp)，而阶跃响应的稳态值为1，最大超调量为： 仅与阻尼比ξ有关，故可以通过实验求取最大超调量然后可求系统阻尼比。 ξ越大，Mp 越小，系统的平稳性越好ξ = .4~0.8  Mp = 25.4%~1.5%。 最大超调量 单位脉冲响应 可由阶跃响应求导数得到 因1、符合上式答案有多个;2、ts不连续 调节时间 ts ts 用包络线近似来简化计算 包络线与误差带交点是唯一的 实际的ωnts—ξ曲线 当ξ由零增大时， ωnts先减小后增大， ∆= 5%，ωnts的最小值出现在ξ＝0.78处； ∆= 2%，ωnts的最小值出现在ξ＝0.69处； 出现最小值后， ωnts随ξ几乎线性增加。 结论： 当ξ增加到0.69或0.78时，调整时间ts为最小。设计二阶系统，一般选ξ=0.707,为最佳阻尼比,此时不但调整时间ts为最小,而且超调量也不大。 系统的瞬态响应指标 试分析：1）该系统能否正常工作？ 2）若要求=0.707，系统应作如何改进？ =0 无阻尼 等幅不衰减振荡 工作不正常 例1：已知:K0＝K01K02＝16s-1, T0=0.25s。 （1）求系统的超调量和调整时间ts。 （2）若使系统的超调量为10%，T0保持不变的情况下，K0应是多少？ 解（1） 这里取Δ＝0.05。 或者按近似算法： （2）要使σ%＝10%，求ζ。 解得 由 这里取Δ＝0.05。 或者 问题：Ts取决于T0，为什么？分析K0和T0的影响。 带速度负反馈的系统 例2：讨论速度负反馈对动态特性的影响。 性能指标要求为： 时， 应如何取值？ 内部反馈部分的传递函数为： 由 得到 要使σ%＝10%，由前面计算可知ζ＝0.6 思考：τ和K03对性能的影响，请你给出结论。 例3-4-2 有一位置随动系统，其结构图如图 3-4-4所示，其中Kk = 4。求该系统的 （1）自然振荡角频率； （2）系统的阻尼比； （3）超调量和调节时间； （4）如果要求 ，应怎样改变系统参数Kk值。 图3-4-4 位置随动系统 解：系统的闭环传递函数为 写成标准形式 由此得 自然振荡角频率 阻尼比 由 得 超调量 调节时间  当要求 时, 所以必须降低开环放大系数值，才能满足二阶工程最 佳参数的要求。但应注意到，降低开环放大系数将使系 统稳态误差增大。 例3-4-3 角度随动系统如图3-4-5所示，设 K 为开环增益，T=0.1 (s)为伺服电动机的时间常数。若要求：单位阶跃响应无超调，而且 ，求K的取值、系统的上升时间 解：因为考虑系统尽量快的无超调响应，则可选阻尼比为临界阻尼 图3-4-5角度随动系统 三．计 算 举 例