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肇庆市技师学院 ABB[a]-J-6ABB机器人的程序编程 6.1任务目标  掌握常用的PAPID程序指令。  掌握基本RAPID程序编写、调试、自动运行和保存模块。 6.2任务描述  建立程序模块test12.24，模块test12.24下建立例行程序main和Routine1，在main程序下进行运动指 令的基本操作练习。  掌握常用的RAPID指令的使用方法。  建立一个可运行的基本RAPID程序，内容包括程序编写、调试、自动运行和保存模块。 6.3知识储备 6.3.1程序模块与例行程序 RAPID程序中包含了一连串控制机器人的指令，执行这些指令可以实现对机器人的控制操作。 应用程 序是使用称为RAPID编程语言的特定词汇和语法编写而成的。RAPID是一种英文编程语言，所包 含的指令可以移动机器人、设置输出、读取输入，还能实现决策、重复其他指令、构造程序、与系统操作 员交流等功能。RAPID程序的基本架构如图所示： RAPID程序 程序模块1 程序模块2 程序模块3 程序模块4 程序数据 主 程序数据 … 程序数据 程序main 例行程序 … 例行程序 例行程序 中 中断程序 … 中断程序 断程序 功能 功能 … 功能 RAPID程序的架构说明： 1）RAPID程序是由程序模块与系统模块组成。一般地，只通过新建程序模块来构建机器人的程序，而 系统模块多用于系统方面的控制。 2）可以根据不同的用途创建多个程序模块，如专门用于主控制的程序模块，用于位置计算的程序模块， 用于存放数据的程序模块，这样便于归类管理不同用途的例行程序与数据。 3）每一个程序模块包含了程序数据、例行程序、中断程序和功能四种对象，但不一定在一个模块中都 肇庆市技师学院 有这四种对象，程序模块之间的数据、例行程序、中断程序和功能是可以互相调用的。 4）在RAPID程序中，只有一个主程序main，并且存在于任意一个程序模块中，并且是作为整个RAPID 程序执行的起点。 操作步骤： 1. 单击“程序编辑器”，查看 RAPID程序。 2. 单击“例行程序”，查看例行 程序列表。 3. 单击“后退”或“模块”标签查 看模块列表。 4. 在“模块”和“例行程序 ”视图 中，可以点击“文件”—“新建” 去建立模块或例行程序。 6.3.2在示教器上进行指令编程的基本操作 ABB机器人的RAPID编程提供了丰富的指令来