一种基于深度学习和深度相机的点云语义地图的构建方法.docxVIP

（19 ）中华人民共和国国家知识产权局 （12 ）发明专利申请 （10）申请公布号CN110610650A （43）申请公布日 2019.12.24 （21 ）申请号 CN201910796731.4 （22 ）申请日 2019.08.27 （71 ）申请人 杭州电子科技大学 地址 310018 浙江省杭州市下沙高教园区 2 号大街 （72 ）发明人 颜成钢;任浩帆;孙垚棋;张继勇;张勇东;沈韬 （74 ）专利代理机构 杭州君度专利代理事务所(特殊普通合伙) 代理人 杨舟涛 （51 ）Int.CI 权利要求说明书 说明书 幅图 （54 ）发明名称 一种基于深度学习和深度相机的点云语义地图的构建方法 （57 ）摘要 本发明公开了一种基于深度学习和深度相机的点云语义地图的构建方法。本发明步骤：1、 构建神经网络的必须模块；2、搭建神经网络； 3、训练神经网络模型；采用 semantic3D 为训练集，使用反向传播和随机梯度下降，训练神经网络，最小化损失函数，从而不断优化网络权重连接；4、进行相机标定，得到相机的内参，首先利 用深度相机采集点云数据，通过相机的内参矩阵将采集到的深度图转换成点云；5、将点云输入到