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第八章 控制系统的状态空间分析;第八节* 化为标准形的变换 第九节 系统的稳定性、能控性和能观性分析 第十节* 闭环控制系统的状态空间分析 第十一节* 用极点配置法设计状态控制器 第十二节* 用极点配置法设计状态观测器 第十三节* 离散系统的状态反馈与状态观测器设计;第一节 概述;基本概念; 状态向量：X(t) = ;点：状态 点随时间的运动---轨迹 状态方程：输入变量与系统变量的关系式 状态空间表达式：状态方程+输出方程 状态空间分析：稳定性 能观性 能控性 状态反馈*：以状态变量为反馈变量 状态观测*：以状态变量为观测变量 状态估计*：以状态变量为估计变量;第二节 系统的状态空间描述;; ;例8–1 RLS 电路的状态空间表达式 ;;线性时变系统的状态空间表示;二、 离散系统的状态空间描述*;第三节 连续状态方程的解;状态转移矩阵的性质;二、连续状态方程的频域解;频域状态转移矩阵的计算;均为向量或矩阵;第四节 离散状态方程的解*;归纳出通解;第五节 连续状态方程与离散状态方程之间的转换*;推导;可推得;第六节 状态转移矩阵的计算; ;[法捷耶娃求逆法];(3)应用Cayley-Hamilton 定理 Cayley-Hamilton 定理：任何方阵满足它自己的特征方程，对于系统矩阵A，其特征方程式为 CH定理：;只要 求得，则 可算出。;若极点互异,将各极点代入，则可得n个方程可联立求得;;（4）应用Sylvester展开式 Sylvester展开式由Lagrange 内插公式推得;第七节 单变量连续系统状态空间描述的标准形; 一、能控标准形;;?;二、能观标准形;;?;三、对角标准形和约当标准形;;（2） N(s)=0 只有多个重极点时 ;状态方程：;输出方程：;;(3)系统具有共轭复根时 有复根时，上述两种方式仍适用，但出现复数的A，B，C，若要实数的A，B，C，则表述如下 设;这个子系统用能控标准形表示;例：;;第八节 化为标准形的变换;变换后;二. 化为对角形 对于A阵，只要特征值 为互异单根，则总有对角形相似矩阵。 设有非奇异变换阵;设;例8-8 已知 ;特征向量V2应满足 ;三 化为约当标准形 设A有n重特征值，经相似变换有;;例8-9;;例8-10 求把能控标准形系统矩阵;又可写成;进而推得著名的范德蒙特(Vandermonde)矩阵为所求变矩阵;第九节 系统的稳定性、能控性和能观性分析;可见稳定比渐近稳定的定义更宽一些。 以状态空间表达式描述的连续线性定常系统的[渐近稳定性定理]： 连续定常系统渐近稳定的充分必要条件是其系统矩阵A的特征方程 的根全部是有负实部。 讨论：根有正实部，动态分量随时间 ，肯定不稳定； 根有0实部，等幅振荡或趋于常数，临界稳定算不稳定；根有负实部，渐近稳定，简称稳定。;二、能控性分析;连续系统输出能控： 离散系统输出能控： 注：状态能控 输出能控 一个系统状态能控未必输出能控，反之亦然。 2.能控性判据 [连续系统状态能控性判据]