FANUC机器人编程标准V1.1.1.pdf

FANUC 机器人编程标准V1.1.1 1、机器人及外部轴零位校核程序 1.1 机器人零位校核程序 编制机器人零位的校核程序，程序名：ROBOT1_ZERO, 多机器人工作站，则顺序命名ROBOT2_ZERO、ROBOT3_ZERO… 使用position reg 61,命名为R1_ZERO,速度为50%、fine ，机构只含机器人。 position reg 62、63 对应R2_ZERO,R3_ZERO 对于出厂新机器人，在零位没有丢失过情况下，该程序记录机器人六个轴零位机械标记 位置。 1.2 程序 注释如图 1.2 POSITION REG 位置寄存器 1.3 POSITION-REPRE 切换到JOINT,将position detail 机器人六个轴都改为0 1.4机器人零位码盘值存储位置 Menu-system-variables-$dmr_grp(1)-$master_coun 1到6显示的值即机器人六个轴码盘值，在第一次开机上电后，拍照保存。 1.5需要清零 menu-system-variables-$PARAM_GROUP-DETAIL-MASTER_POS，将其中所有数据改为0 1.6 外部轴零位校核程序 1.6.1 外部轴零位设定过程 1.6.1.1 旋转外部轴到机械零位标记对齐位 1.6.1.2menu-system-variables-$master_enable改为1 1.6.1.3menu-system-master/ca 选择2 项，ZERO POSITION MASTER,操作前务必确认GROUP 对应相应零位需要设定的外部轴。 如下图 选择6项，如下图，按DONE 成功标定后，相应轴显示0，如下图 1.6.2外部轴零位程序的编制 以转台为例，程序、寄存器、注释如下： 2、 工具中心点TCP设定 2.1弧焊焊枪 2.1.1采用6点XZ法进行标定，TCP位于焊丝伸出导电嘴端面15mm处。 1、2、3点机器人姿态尽量变化较大，4点即工具坐标系原点，焊枪鹅颈应与大地垂直。 第1到第3点，点与点姿态变化尽量大 第4点焊枪鹅颈与大地垂直 第5点，向机器人正前方运动200mm，确定工具坐标系X+方向 第6点，垂直向上提起200mm，确定工具坐标系Z+方向。 2.1.2标定后的工具坐标系Z正向沿鹅颈方向向下，X正方向在焊枪平面内向前，正确的工具 坐标系方向不仅仅方便调试，更与摆弧方向直接关联。如图 2.1.3焊枪的命名和角度调整 焊枪命名应按相应型号命名 标定后的焊枪工具坐标系Z 向可能有偏差情况下，可以如图调整W、P、R角度值进行微调。 2.2 点焊焊钳 2.2.1 点焊焊钳TCP 可以采用上述6 点法进行标定。 也可以采用数据直接输入法，数据由机械设计人员提供。TCP 原点在静电极上方3mm 处， 可以人工调整工具参数中坐标和角度值进行精确设定。 2.2.2 点焊工具坐标系方向如图所示 注意Z 正方向，尤其是伺服焊钳，相关下图设定，关系到电极修磨是否正确。 menu-setup-servogun-close direction(robot) 工具坐标系Z向与该 处设置吻合，修磨才 能正确补偿。 2.3激光聚焦枪和振镜 2.3.1激光聚焦枪和振镜TCP 原点在设计焦点位置，数据可以采用直接输入法，数据由机械 设计人员提供。也可以采用最小导引光斑点法或者斜平板小功率直线烧痕法进行检验和调整。 3、 PAYLOAD负载推定 3.1概览 机器人六轴安装弧焊焊枪、点焊焊钳、螺柱焊枪、激光聚焦枪、振镜、抓具等，必须做PAYLOAD 推定。激光聚焦枪和振镜的负载推定，务必在插光纤前进行，避免折断光纤。 3.2步骤 3.2.1 首先将机器人移动到各轴零位，如果空间有限制，最低的要求是4、5、6轴在零位， 且与大地平行。 Menu-system-motion-detail