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一、控制理论 经典控制理论（ 19 世纪末 ~1940 年代）。起源于：伺服机械的调节 /控制设计方法、数学界的常 微分方程稳定性理论、基于 Fourier 变换的频率域分析设计。经典文献——钱学森的《工程控制论》 ； 主要特征——频率域分析设计。 现代控制理论（ 1950 年代 ~至今）。起源于： (美国 )卡尔曼线性系统结构性理论和最优滤波理 论 (前苏联 )庞特里亚金的极大值原理、 (美国 )贝尔曼的动态规划理论。 主要特——现代时间域分析设计。 经典控制理论 经典控制理论： 建立在奈奎斯特的频率响应法和伊万斯的根轨迹法基础上的理论 ，也称或称古 典控制理论、自动控制理论， 为工程技术人员提供了一个设计反馈控制系统的有效工具。 1947 年控 制论的奠基人美国数学家 维纳 (N. Weiner) 把控制论引起的自动化同第二次产业革命联系起来，并与 1948 年出版了 《控制论— 关于在动物和机器中控制与通讯的科学》 。我国著名科学