机械原理四连杆机构.ppt

第四章 连杆机构 ; 平面连杆机构是将各构件用转动副或移动副联接而成的平面机构。 ;§4-1 铰链四杆机构的基本形式和特性 ;图4-1 铰链四杆机构 ; 图中，机构的固定件4称为机架；与机架用回转副相联接的杆1和杆3称为连架杆；不与机架直接联接的杆2称为连杆。另外，能做整周转动的连架杆，称为曲柄。仅能在某一角度摆动的连架杆，称为摇杆。;对于铰链四杆机构来说，机架和连杆总是存在的，因此可按照连架杆是曲柄还是摇杆，将铰链四杆机构分为三种基本型式：;一、? 曲柄摇杆机构;图4-2 雷达天线俯仰角调整机构 ;图4-3a所示为缝纫机的踏板机构，图b为其机构运动简图。摇杆3（原动件）往复摆动，通过连杆2驱动曲柄1（从动件）做整周转动，再经过带传动使机头主轴转动。 ;图4-3 缝纫机的踏板机构 ;;曲柄摇杆机构的主要特性有。 ;1．急回运动;图4-4 曲柄摇杆机构的急回特性 ;当曲柄由AB1顺时针转到AB2时，曲柄转角?1=180+?，这时摇杆由C1D摆到C2D，摆角为?；而当曲柄顺时针再转过角度?2=180-?时，摇杆由C2D摆回C1D，其摆角仍然是? 。虽然摇杆来回摆动的摆角相同，但对应的曲柄转角不等(?1??2);当曲柄匀速转动时,对应的时间也不等(t1t2)，从而反映了摇杆往复摆动的快慢不同。; 令摇杆自C1D摆至C2D为工作行程，这时铰链C的平均速度是v1=C1C2/t