计算方法332用M序列辨识系统脉冲响应PPT课件.ppt

第二章 系统辨识常用输入信号 回顾 输入信号极大地影响着系统的可辨识性和辨识精度。从理论上、工程上两方面给出了输入信号选择准则。 合理选择辨识的输入信号是能否获得好的辨识结果的关键之一 2 白噪声定义 白噪声过程是一种最简单的随机过程。它是一种均值为0、谱密度为非0常数的平稳随机过程。 回顾 白噪声序列产生方法 (1) (0,1)均匀分布随机数的产生 1) 乘同余法 2) 混合同余法 回顾 白噪声序列产生方法 (2) 正态分布随机数的产生 1) 统计近似抽样法 2) 变换抽样法 回顾 5 1111 0111 0011 0001 1000 0100 0010 1001 1100 0110 1011 0101 1010 1101 1110 1111 111100010011010 M序列产生方法 回顾 M序列的性质 （1）由n级移位寄存器产生的M序列是确定的周期性序列，它的周期长度为N=2n-1。 （2）n级移位寄存器中必须避免全部为“0”的状态，M序列一个周期内状态“0”出现的次数比状态“1” 少1。 （4）所有M序列均具有移位可加性，即2个彼此移位等价的相异M序列，按位模2相加所得到序列仍与原M序列等价。 （5）M序列的自相关函数R(τ)在原点处最大，离开原点后迅速下降，具有近似白噪声序列的性质。 （3）M序列中，状态“0”或“1”连续出现的段称为游程。游程中“0”或“1”的个数称为游程长度。 长度为i（1≤i≤n-2）的游程占总数的1/2i，有2n-i-1个; 长度为n-1的游程为“0”的游程; 长度为n的游程为“1”的游程; 回顾 7 第三章 系统数学描述及经典辨识法 3.1 系统常用数学描述方法 连续系统输入输出模型的基本形式是常微分方程： 拉氏变换 与反变换 ● ● 连续系统的传递函数形式： 3.1.1 连续系统的数学描述 离散系统输入输出模型的基本形式是差分方程： ● 3.1.2 离散系统的数学描述 其中 随机型差分方程 ● 3.1.2 离散系统的数学描述 其中, ε(k)为白噪声 经典辨识方法概述 首先获得系统的非参数模型（频率响应，阶跃响应，脉冲响应)， 然后通过特定的方法将非参数模型转化成参数模型(如传递函数)。 ① 阶跃响应辨识方法 ② 脉冲响应辨识方法  ③ 频率响应辨识方法  ④ 相关分析辨识方法  ⑤ 谱分析辨识方法  要求无噪声或噪声很小 允许有噪声 12 3.2 阶跃响应法 这种方法主要是测取对象的阶跃响应曲线或矩形脉冲响应曲线。根据该响应曲线，通过图解法或计算方法得到被辨识对象的频率特性。 3.2.1 阶跃响应曲线的实验测定 当对象的输入量做阶跃变化时，其输出量是随时间而变化的曲线，则称为阶跃响应曲线。 13 14 采用阶跃响应曲线的实验方法，必须注意以下事项： ②在输入阶跃信号前，对象必须处于平衡工况。 但是，当对象长时间处于较大扰动量作用下，被控量的变化幅度可能超出实际生产所允许的范围。这时，就要把对象输入信号改用矩形脉冲的形式，测出对象的矩形脉冲响应曲线，如上图所示。当测到了对象的矩形脉冲响应曲线后，就可以转换成阶跃响应曲线，其转换方法如下。 ①阶跃信号不能太大，以免影响正常生产。但是阶跃信号也不能太小，以防止对象特性的不真实性。在一般情况下，取阶跃信号约为正常输入信号的5%～15%。 15 16 17 18 3.2.2 数据处理 为了研究和分析系统，为系统控制和优化等设计提供依据，需要将实验所得的结果进行数据处理，即由阶跃响应曲线求出对象的微分方程式或传递函数。在工业生产中，大多数对象特性常常可以近似地以一阶、二阶以及一阶、二阶加纯滞后特性之一来描述，即在下列模型中选择其一。 19 20 图4 求取一阶惯性环节 和 的作图法 A T 21 22 23 24 25 为了计算方便，一般选取在t1和t2时刻的输出信号分别为 y*(tl)=0.39，y*(t2)=0.63，此时由上式可得 T=2(t2-t1)， =2t1-t2 其中，t1和t2可利用右图进行 确定。 利用上式求取的参数 和T 准确与否，可取另外两个时刻 进行校验。 两点法的特点是单凭两个孤立点的数据进行拟合，而不顾及整个测试曲线的形态。此外，两个特定点的选择也具有