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1;3. 利用物理参数测量： 皮托管测速 pv=rv2/2、;ki;?;后向散射型多普勒测速原理;陀螺仪测角速度;第6页/共35页;二自由度陀螺仪;（1）当二自由度陀螺底座绕垂直于X轴，且与Z轴成 ?角的轴以角速度? 旋转时．则将有陀螺力矩Mg作用于框架上，陀螺力矩Mg为：;三自由度陀螺主要特性： 1)定轴性(稳定性） Z轴对准某一方向，无任何外加力矩作用在陀螺上时； 2)进动性: 有外加力矩，迫使主轴绕另一框架的轴旋转。 q：内外框架平面的夹角 3)无惯性：有加外力矩，陀螺马上进动；外加力矩一撤??，进动马上停止。;;微分陀螺仪;微分陀螺仪测角速度作用原理 ;第二节 转速测量;一.数字式转速表 1、测量原理： 数字式转速测量系统由频率式转速传感器、数字转换电路和数字显示器等部分组成。首先由传感器把转速转变成频率信号，再通过测量信号的频率或周期来测量转速。; 在电子计数器采样时间内对转速传感器输出的电脉冲信号进行计数。利用标准时间控制计数器闸门。当计数器的显示值为N时，被测量的转速n为;2）周期法测转速;2、转速传感器;第18页/共35页;2）磁电感应式转速传感器;3、数字化电路 为了读出被测转速，还需要进一步把传感器输出信号的频率或周期转换成数字量，以便于数字显示。一般对中、高转速采用频率法，对低转速采用周期法测量。;;4、数字式转速测量系统; 二、闪光测转速法 闪光测转速法是利用人眼的视觉暂留现象来测量转速。一个闪光目标，当闪动频率大于10Hz时，人眼看上去就是连续发亮的。 根据这一原理，用一个频率连续可调的闪光灯照射被测旋转轴上的某一固定标记(如齿轮的齿，圆盘的辐条或在旋转轴上涂以黑白点)，并调节闪光频率f，直到旋转轴上出现一个单定象为止，即达到n=f的条件，这时便可以从电子计数器或圆刻度盘上读出被测的转速值。 ;但是若在连续两次闪光的时间间隔内，旋转轴转过整数倍的因数时，即n＝k0f 时，也会出现单定象。式中的k0为单定象停留的次数(1、2、3、…)。 还可能出现另一种情况，即当闪光频率比被测转速高二倍、三倍、…、m倍时，则会出现二重象、三重象以至于m重象。 f=m×n;3000; 第三节 加速度测量;位移式加速度传感器;电容式加速度传感器;霍尔式加速度传感器;压电式 电阻式：粘贴应变计式 非粘贴应变张丝式 固态压阻式 光纤式 伺服式;压阻式加速度传??器;光纤式加速度传感器;i; 应变式加速度传感器