菠萝自动去眼装置及菠萝自动去眼方法与流程.docxVIP

PAGE PAGE 1 菠萝自动去眼装置及菠萝自动去眼方法与流程 1.本发明涉及食品加工设备技术领域，尤其涉及一种菠萝自动去眼装置及菠萝自动去眼办法。背景技术：2.菠萝是一种日常生活中频繁的热带水果，菠萝虽然口味鲜美，但因为菠萝的皮为花苞状的硬皮，并且呈螺旋状罗列，而且每个花苞片上都有一个较深的“果眼”或“黑芯”，导致菠萝食用前的处理工作繁琐，尤其是去眼环节，需要人工操作v形刀沿着“果眼”的螺旋方向举行去眼。人工去除菠萝果眼的过程不仅费时费劲、不够卫生，而且锐利的v形刀还简单割伤操作者，不够平安。技术实现要素：3.本发明提供一种菠萝自动去眼装置及菠萝自动去眼办法，用以解决现有技术中人工去除菠萝果眼的过程的费时费劲、不够卫生和平安的技术问题。4.一方面，本发明提供一种菠萝自动去眼装置，包括：固定旋转机构，用于固定待处理的菠萝并带动菠萝旋转；图像采集机构，架设于所述固定旋转机构上方，用于采集菠萝的形状图像；工控机，用于对所述菠萝的形状图像举行处理，识别所述菠萝的形状图像中菠萝眼的螺旋轨迹，并按照所述菠萝眼的螺旋轨迹生成行进控制命令；去眼执行机构，架设于所述固定旋转机构上方，用于按照所述行进控制命令带动菠萝刀根据所述菠萝眼的螺旋轨迹运动，并与所述固定旋转机构协作逐条切除菠萝眼。5.按照本发明提供的一种菠萝自动去眼装置，所述固定旋转机构包括第一伺服电机、伺服轴以及从动部；所述第一伺服电机与所述工控机电衔接，所述第一伺服电机的输出轴与所述伺服轴固定衔接，所述伺服轴远离所述第一伺服电机的一端具有第一尖刺部，所述从动部与所述伺服轴平齐，所述从动部上设有与所述第一尖刺部对应的其次尖刺部，所述第一尖刺部和所述其次尖刺部分离插入菠萝的首尾两端。6.按照本发明提供的一种菠萝自动去眼装置，所述从动部包括气缸和蔼缸杆，所述气缸杆的一端与所述气缸内活塞固定衔接，所述气缸杆的另一端设有可绕所述气缸杆的轴心转动的其次尖刺部。7.按照本发明提供的一种菠萝自动去眼装置，所述第一尖刺部和所述其次尖刺部均为叉子。8.按照本发明提供的一种菠萝自动去眼装置，所述图像采集机构包括其次伺服电机、第一进给部以及相机；所述其次伺服电机和所述相机均与所述工控机电衔接，所述其次伺服电机与所述第一进给部驱动衔接，所述第一进给部与所述相机固定衔接，所述其次伺服电机驱动所述第一进给部运动带动所述相机水平移动。9.按照本发明提供的一种菠萝自动去眼装置，所述去眼执行机构包括第三伺服电机、其次进给部、滑台模组以及菠萝刀；所述第三伺服电机和所述滑台模组的模组驱动电机均与所述工控机电衔接，所述第三伺服电机的输出轴与所述其次进给部驱动衔接，所述滑台模组固定安装于所述其次进给部的底部，所述菠萝刀固定安装于所述滑台模组的模组滑块上。10.按照本发明提供的一种菠萝自动去眼装置，所述其次进给部包括丝杆和滑块，所述丝杆的一端与所述第三伺服电机的输出轴固定衔接，所述滑块设于所述丝杆上并沿所述丝杆滑动。11.按照本发明提供的一种菠萝自动去眼装置，还包括接渣机构，所述接渣机构设于所述固定旋转机构下方并对应菠萝安装位置布置，所述接渣机构用于收集切除的菠萝渣。12.另一方面，本发明还提供一种菠萝自动去眼办法，包括：采集待处理的菠萝的形状图像；对所述菠萝的形状图像举行处理，识别所述菠萝的形状图像中菠萝眼的螺旋轨迹，并按照所述菠萝眼的螺旋轨迹生成行进控制命令；按照所述行进控制命令带动菠萝刀根据所述菠萝眼的螺旋轨迹运动，协作菠萝的转动，逐条切除菠萝眼。13.按照本发明提供的一种菠萝自动去眼办法，所述对所述菠萝的形状图像举行处理，识别所述菠萝的形状图像中菠萝眼的螺旋轨迹，包括：对所述菠萝的形状图像举行预处理；识别并标志预处理后菠萝的形状图像中的菠萝眼，得到菠萝眼的中央坐标；将多个菠萝眼的中央坐标举行直线拟合，求取直线方程的斜率，并计算所述斜率与水平面的夹角；从预处理后菠萝的形状图像中提取菠萝轮廓；确定所述菠萝轮廓中菠萝半径随菠萝刀平移位移的变换方程，求取菠萝实时半径；按照所述斜率与水平面的夹角计算得到螺距，按照所述螺距以及所述菠萝实时半径，确定菠萝眼的螺旋轨迹。14.本发明提供的菠萝自动去眼装置及菠萝自动去眼办法，通过图像采集机构可以拍摄安装于固定旋转机构上的菠萝的形状图像，经工控机分析处理，可以按照识别到的菠萝眼的螺旋轨迹生成行进控制命令，进而控制去眼执行机构根据菠萝眼的螺旋轨迹运动，协作固定旋转机构带动菠萝旋转，可以精确?????、迅速的切除菠萝眼，囫囵菠萝去眼的过程越发平安、高效。附图解释15.为了更清晰地解释本发明或现有技术中的技术计划，下面将对实施例或现有技术描述中所需要用法的附图依次容易地介绍，自不待言地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，