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嵌入式周期控制系统的建模与分析 【摘要】：嵌入式周期控制系统广泛应用于汽车电子 ,航空电子等安全 攸关的嵌入式领域 .一般来说 ,这些控制系统都具有周期性行为 ,它们 的共同特点是： (1) 以模式为基础 .一个周期控制系统由一组模式组成 , 系统处于一个模式表示系统处于一个特定的状态 .每个模式或是包含 若干子模式 ,或是周期性地进行控制计算 .(2)面向计算 .在一个模式中 , 周期控制系统会执行包含复杂的计算过程的控制算法 .例如 ,在特点的 模式下 ,一个汽车电子控制系统可以需要处理大量的即时数据 ,以便确 定车辆的位置和姿态 .(3)周期性 .周期控制系统是一个反应式系统 ,可 能会连续运行很长一段时间 .每个模式的行为由其自身的周期决定 .因 此 ,大部分的计算任务都是在一个周期内完成的 .如果没有发生模式切 换 ,那么这些计算任务还将在下一个周期再次执行 .在周期结束时 ,如 果满足特定的条件 ,系统将从当前模式转入其它模式 . 尽管这类系统被广泛地应用于航天／航空 ,汽车电子等安全攸关 的嵌入式领域 ,但是工业界仍然缺少一种针对这一领域的形式化建模 语言 .我们曾对现有的建模语言做过广泛的调研 ,这些语言或是较为复 杂 ,使用门槛较高 ,或是过于通用 ,难以处理这类系统的特征 .因此 ,我们 根据领域工程师的需求 ,设计了 SPARDL 建模框架 .该框架主要包括两 个部分 ,第一部分是作为建模标记的模式图 (ModeDiagram),第二部分 是规范语言 SPRL. 模式图是以经典的状态图 (Statecharts)[56]为基础 ,增加了支持周期 控制系统建模的特殊领域需求的建模标记 .模式图的核心部分是一组 模式 .每个模式都有特点的周期长度 .不同的模式的周期可以不同 .在 周期结束时 ,如果满足一定的条件 ,将发生模式切换 .允许模式嵌套 ,也 允许模式 -子模式之间发生切换 .与其它建模语言相比 ,SPARDL 的特 色之一是模式之间的迁移条件是可以涉及历史状态的时序表达式 . 模式图的结构是层次化的 ,分为模式 -控制流 - 模块三个层次 .一个 模式既可以包含若干子模式 ,也可以包含一个控制流 .控制流是特定的 控制算法 ,计算任务的封装 .控制流的细节在控制流层面表述 .允许在 控制流中调用模块 ,模块的细节在模式层展示 . 为了支持模式图的形式化推理