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BLDC电机控制系统原理框图 CH B CH A HA C HA B HA A PH C PH B PH A 差分 三相PWM功率放大 换向逻辑 电流传感器 位移 速度 加速度 设定 直流 无刷电机 位置环 控制器 速度环 控制器 电流环 控制器 上位机 DSP系统 QEP SCI CAN ADC PWM CAP θ ω * 8.6 事件管理器中断 每个事件管理器的中断模块均分为三组，每组都有相应的中断标志寄存器和中断使能寄存器，见下表； 当EV模块中有中断产生时，中断标志寄存器中的中断标志置位为1，如果该中断未被屏蔽（EVAIMRx中相应位被置1），PIE将产生一个外设中断； 外设中断寄存器中的中断标志必须在ISR中通过软件清除，否则将导致随后产生相同中断时无法发出中断请求。 * 事件管理器A的中断 * 事件管理器功能概述： 1）两个定时器：为PWM、CAP、QEP电路提供事件基准；2）PWM电路：提供八路（六路死区可编程）PWM信号； 3）捕获单元：实现BLDC电机的电子换向和速度测量； 4）QEP电路：实现和正交脉冲编码器的接口。 第八讲 内容总结 光电编码器 霍尔传感器 功率放大器 电流传感器 * 思考题 1、PWM功率放大器与线性功率放大器相比有何优点？ 2、事件管理器中的通用定时器与CPU通用定时器相比有何特点？ 3、对于直流无刷电机，分别简述采用正