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雅马哈四轴机器人调试笔记 雅马哈四轴机器人调试笔记 1.0 先简单说下硬件，如下图对着插就行，雅马哈四轴主要硬件有控制器跟机 1.0 先简单说下硬件，如下图对着插就行，雅马哈四轴主要硬件有控制器跟机 械手，机械手到控制器主要有 4 跟电机接口电缆，每 2 个轴有一个编码器接口 械手，机械手到控制器主要有 4 跟电机接口电缆，每 2 个轴有一个编码器接口 电缆，每根轴有一个配置的数据备份电池。 电缆，每根轴有一个配置的数据备份电池。 1.1 再说控制器，电源有 3 个，在左下角有 2 个 220V 的输入，上面 LN 是用来 1.1 再说控制器，电源有 3 个，在左下角有 2 个 220V 的输入，上面 LN 是用来 驱动电机的，下面 L1N1 是控制电源，右上角有一个 24V 上正下负，用来驱动 驱动电机的，下面 L1N1 是控制电源，右上角有一个 24V 上正下负，用来驱动 IO 接口的电磁阀什么的 IO 接口的电磁阀什么的 1.2 控制器还有急停接口，共 6 组急停，只要断掉任意一组就可以实现断掉使 1.2 控制器还有急停接口，共 6 组急停，只要断掉任意一组就可以实现断掉使 能的功能 能的功能 1.3 另外再说下 IO，IO 的NPN 和 PNP 规格是买的时候就定好的，有标签在控制 1.3 另外再说下 IO，IO 的NPN 和 PNP 规格是买的时候就定好的，有标签在控制 器上，我们只要接入外部 24V 就行，然后根据下图的点位配置就可以了，专用 器上，我们只要接入外部 24V 就行，然后根据下图的点位配置就可以了，专用 输入都是定死的，只有通用输入可以用，注意下第一序列代表的是针脚，第二 输入都是定死的，只有通用输入可以用，注意下第一序列代表的是针脚，第二 序列代表的是控制器点位，DI21 代表的是 DI2(1),就是输入字节 2 的第一位， 序列代表的是控制器点位，DI21 代表的是 DI2(1),就是输入字节 2 的第一位， DO22 代表的是 DO2(2),就是输出字节 2 的第二位 DO22 代表的是 DO2(2),就是输出字节 2 的第二位 1.4 温度异常监视再生短路连接器，需要把他插上，还有如果没有用手持式示 1.4 温度异常监视再生短路连接器，需要把他插上，还有如果没有用手持式示 教器的话，要把那个口短接掉，有配套短接 教器的话，要把那个口短接掉，有配套短接 2. 雅马哈软件操作 2. 雅马哈软件操作 2.1 原点复归 首次调试或者锂电池没电或者编码器拔出后，需要做一次原点 2.1 原点复归 首次调试或者锂电池没电或者编码器拔出后，需要做一次原点 复归，而原点复归之前要手动把，XY 轴放到正中，如下图，执行后只要不往两 复归，而原点复归之前要手动把，XY 轴放到正中，如下图，执行后只要不往两 边跑就是可以的，4 个轴绿灯持续会亮就行 边跑就是可以的，4 个轴绿灯持续会亮就行 2.2 手动点位跟踪，可以多点跟踪执行，也可以单点，多点的话要加入列表 2.2 手动点位跟踪，可以多点跟踪执行，也可以单点，多点的话要加入列表 2.3 选择点位，点击示教后，把当前机械手的坐标存储到当前选择的坐标点 2.3 选择点位，点击示教后，把当前机械手的坐标存储到当前选择的坐标点 上，存储方式有脉冲跟距离两种，如果是 TCP 写入到点位数据的，在左上角点 上，存储方式有脉冲跟距离两种，如果是 TCP 写入到点位数据的，在左上角点 击重新载入，可以刷新目前坐标点的数据 击重新载入，可以刷新目前坐标点的数据 注解：再说下左右手系统，就是如果当轴在左手的某个点，如果要去右手的某 注解：再说下左右手系统，就是如果当轴在左手的某个点，如果要去右手的某 个死角点可能到不了，不过一般性不会用到死角位置，可以不用管 个死角点可能到不了，不过一般性不会用到死角位置，可以不用管