控制系统的能控性与能观性.pptVIP

第三章;3.1 线性定常连续系统的能控性;一、定义:设 若存在一分段连续控制向量 ，能在 内，将系统从任意的初态 转移至任意终态 ，则称此状态是能控的。若系统的所有状态都是能控的，则称此系统是状态完全能控的，简称系统能控。 实际上就是说：状态变量受输入量 的控制，则该状态变量可控，所有的状态变量可控的话，就是系统可控。;如图中的初始状态 点能在输入的作用下被驱动到终端状态 。显然可以有多种输入，只要能够达到这个目的，就说明系统是能控的。;二、??性定常系统的能控性判别;由图可以看出: (3-1) 的系统模拟结构图中状态变量 是一个与 无任何联系的孤立部分，也就是说 不受 的控制，因此， 是不能控的。尽管 受到的 控制，但整个系统仍然是不能控的，即该系统的状态是不完全能控的。;式（3-2）表示的系统中，没有孤立的部分，状态变量 直接受控于 ，状态变量 通过 等受控于 ，也就是说改变 即可改变系统的状态。因此，该系统是完全能控的。;注意到（3-1）中的A是对角线型，（3-2）中的A是约当标准型，因此，可总结出系统能控性的判别准则如下： （1）图形判别法：系统模拟结构图中如果没有孤立部分，系统是能控的，否则是不能控的。 （2）约当标准型系统能控性判据：若系统矩阵A的 特征值互异，则系统能控性的充要条件为变换为约当标准型之后的控制矩阵的各行元素没有全为0的；若系统的特征值为重根，则系统完全能控的充要条件是变换为约当标准型后的控制矩阵的最后一行元素不全为0。;状态完全能控;状态不完全能控;注意 当矩阵B为单列矩阵时，若系统矩阵A有相同的特征值，则上述准则不成立。 若系统矩阵A的约当标准型有两个约当块的特征值相同，则上述准则不成立。 如下面系统不可控;2. 直接从A与B判别系统的能控性 前面已经看到，系统是否能控取决于系统矩阵A和控制矩阵B，可以证明：线性定常系统能控的充要条件是由A、B构成的能控矩阵 满秩，即rankM=n，否则系统为不能控的。 ;例：已知系统的状态方程如下，判别其能控性 ;例：已知系统的状态方程如下，判别其能控性 ;3. 通过系统的输入和状态矢量间的传递函数来判别系统的能控性 例：（1） （2） ;总结 系统能控性完全取决于系统的结构、参数以及控制作用的施加点； A为对角阵情况下，若B阵存在全为0的行，则与之对应的状态方程必为齐次方程，即与u(t)无关，系统一定不完全能控； A为约当阵情况下，若B阵对应最后一行全为0，则系统为不完全能控； 不能控的状态，在方块图中表现为存在与u(t)无关的独立块； 若系统状态方程为能控标准型，系统一定是完全能控的。;3.2 线性连续定常系统的能观性;二、定常系统的能观性判别 1. 图形判别法 例：;2、转换成约旦标准型的判别方法 例:;3、直接从A、C判别系统的能观性 线性定常系统能控的充要条件是由A、C构成的能观矩阵 满秩，即RankN=n。;状态能观性实例;系统能控能观性与传递函数的关系;系统能控性与能观性的对偶关系;对偶系统的特点;3.3 状态空间表达式的能控标准型与能观标准型;一、能控标准型 1. 能控标准Ⅰ型 对于 是能控的，则存在线性非奇异变换 使其状态空间表达式化成 其中 这样的状态空间表达式称为能空标准Ⅰ型， 是特征方程的系数。;例：将下列状态空间表达式变换成能控标准Ⅰ型 解：（1）判别系统的能控性 满秩，所以系统能控。 （2）计算系统的特征多项式 得： ;（3）求变换矩阵 和 （4）写出能控标准Ⅰ型 同时由能控标准Ⅰ型可以很方便地写出系统的传递函数 ;2. 能控标准Ⅱ型 对于 是能控的，则存在线性非奇异变换 使其状态空间表达式化成 其中 这样的状态空间表达式称为能空标准Ⅱ型， 是特征方程的系数。;例：将下列状态空间表达式变换成能控标准型 解：（1）判别系统的能控性 （2）计算系统的特征多项式系数 （3）求变换矩阵 和 ;二、能观标准型;2. 能观标准Ⅱ型 同能观标准Ⅰ型类似，可用能控标准Ⅰ型的系数来计算出能观标准Ⅱ型的各个系数矩阵。 ;3.4 线性系统的结构分解;其中前边的 维子空间 是能控的，而其余的 维子系统 是不可控的。 非奇异变换矩阵