创意之星机器人说明书.pdf

创意之星机器人说明书 1 目 录 1 结构套件简介 3 1.1 结构件概述 3 1.2 ConnFLEX 连接结构 3 1.3 不同版本 4 1.4 使用零件3D 模型 6 2 控制器及电源 7 2.1 MultiFLEX™2-AVR 控制器 8 2.2 MultiFLEX™2-PXA270 控制器 9 2.3 电池和直流电源 12 3 传感器12 3.1 传感器的信号类型及电气规范 13 3.2 “创意之星”传感器接口 14 3.1 接近传感器 16 3.2 测距传感器 19 3.3 声音传感器 24 3.4 碰撞传感器 26 3.5 倾覆传感器 26 3.6 温度传感器 27 3.7 光强传感器 27 3.8 灰度传感器 28 3.9 视觉和语音传感器 28 4 执行器 29 4.1 CDS5516 机器人舵机 29 4.2 CDS5401 大扭矩R/C 舵机 32 4.3 BDMC1203 电机驱动模块 33 4.4 Faulhaber 大功率减速电机34 5 NorthSTAR 图形化开发环境 35 5.1 安装及使用介绍 35 5.2 使用流程图开发 39 5.3 手写代码开发 46 5.4 调试与在线监控 47 6 其它部件 54 6.1 UP-Debugger 下载调试器 54 6.2 WiFi 无线网卡或以太网线缆 55 6.3 ZigBee 无线模组 56 2 1 结构套件简介 1.1 结构件概述 “创意之星”是一种模块化机器人组件，其特点是组成机器人的各种零件都是通用、可 重组的，各个零件之间有统一的连接方式，零件之间可以自由组合，从而构建出各种各样的 机器人构型。从光盘“„„InnSTAR产品光盘\构型资料\构型图片”或者登录北京博创的网 站，您可以看到各种各样、不同形状的、不同功能的机器人构型，这些都是博创工程师或者 使用“创意之星”的用户搭建的。“机器人爱好者”论坛的“博创机器人讨论区”是发布您 作品的最佳地点。博创科技会定期收集用户作品的资料和视频，征得作者的同意后统一发布。 您的作品如果收录进博创科技的资料库，将会有更多的朋友看到。 为了保证“创意之星”机械结构的刚性、牢固，如下图所示零件之间采用面接触、键连 接、螺钉紧固的方式进行组合。 图2.1 典型连接方式 “创意之星”结构件根据功能可以分为7大类：LUI型结构件、连接件、舵机结构件、 机械手结构件、履带全向轮结构件、仿人结构件和其它结构件，详见图2.8。LUI 型零件和 舵机结构件是机器人骨架的主体，通过连接件将其组合在一起构成机器人主体；仿人结构件、 履带全向轮结构件、机械手结构件都是比较专用的零件。 1.2 ConnFLEX 连接结构 在“创意之星”机器人套件里，各种结构件的连接遵循统一的标准。我们这种标准连接 方式称为“ConnFLEX连接结构”。ConnFLEX连接结构主体是统一尺寸的花键和键槽，每 个花键或键槽具有20 个齿，每个花键可以转动的角度是18°的整数倍。因此，ConnFLEX 连接结构使