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自动控制原理 西北工业大学自动化学院 自 动 控 制 原 理 教 学 组 本次课程作业(24) 5 — 25, 26, 27, 28 5 — 29 (选作) 自动控制原理 课程回顾 自动控制原理 （第 24 讲） §5. 线性系统的频域分析与校正 §5.1 频率特性的基本概念 §5.2 幅相频率特性（Nyquist图） §5.3 对数频率特性（Bode图） §5.4 频域稳定判据 §5.5 稳定裕度 §5.6 利用开环频率特性分析系统的性能 §5.7 闭环频率特性曲线的绘制 §5.8 利用闭环频率特性分析系统的性能 §5.9 频率法串联校正 自动控制原理 §5.6 利用开环对数幅频特性 分析系统的性能 §5.6.1 L(w)低频渐近线与系统稳态误差的关系 §5.6.2 L(w)中频段特性与系统动态性能的关系 §5.6.3 L(w)高频段特性与系统抗高频干扰能力的关系 （第 24 讲） §5.6 利用开环频率特性分析系统的性能（1） §5.6 利用开环频率特性分析系统的性能（2） 例1 对数频率特性和幅相特性曲线。 §5.6 利用开环频率特性分析系统的性能（3） 例3 最小相角系统 j (w) ~ L(w) 之间的对应关系 ( K=1) §5.6 利用开环频率特性分析系统的性能（4） 例3 最小相角系统 j (w) ~ L(w) 间的对应关系 ( K=1) 试判断 j(w) 的形状? §5.6 利用开环频率特性分析系统的性能（5） (1) 二阶系统 §5.6 利用开环频率特性分析系统的性能（6） §5.6 利用开环频率特性分析系统的性能（7） 例 1 已知系统结构图，求wc，并确定s, ts。 解. 绘制L(w)曲线 查 P171 图5-52 按时域方法： 查 P172 图5-53 §5.6 利用开环频率特性分析系统的性能（8） (2) 高阶系统 §5.6 利用开环频率特性分析系统的性能（9） 例2 已知单位反馈系统G(s)，求wc, g；确定s, ts。 解. 绘制L(w)曲线 查 P173 图5-56 §5.6 利用开环频率特性分析系统的性能（10） 用频域法估算高阶系统动态性能 图5-56 P173 §5.6 利用开环频率特性分析系统的性能（11） 例3 已知最小相角系统 L(w) 如图所示，试确定 (1) 开环传递函数G(s); (2) 由 g 确定系统的稳定性； (3) 将 L(w) 右移10倍频，讨论对系统的影响。 解.(1) (3) 将 L(w) 右移10倍频后有 (2) L(w) 右移后 wc 增大 → s 不变 → ts 减小 稳定 §5.6 利用开环频率特性分析系统的性能（12） 中频段 三频段理论 高频段 低频段 对应性能 希望形状 L(w) 系统抗高频干扰的能力 开环增益 K 系统型别 v 稳态误差 ess 截止频率 wc 相角裕度 g 动态性能 陡，高 缓，宽 低，陡 频段 三频段理论并没有提供设计系统的具体步骤， 但它给出了调整系统结构改善系统性能的原则和方向 举例 §5.6 利用开环频率特性分析系统的性能（13） 关于三频段理论的说明： ① 各频段分界线没有明确的划分标准 ② 与无线电学科中的“低”、“中”、“高”频概 念不同 ③ 不能用是否以-20dB/dec过0dB线作为判定 闭环系统是否稳定的标准 ④ 只适用于单位反馈的最小相角系统 本次课程作业(24) 5 — 25, 26, 27, 28 5 — 29 (选作) 自动控制原理