自动控制原理第2章.pptx

1 2.3 控制系统的方框图和传递函数 本节介绍如下三个方面的内容： 方框图是控制系统数学模型的又一种表达形式。 2 2.3.1 方框图的概念和绘制 方框图是传递函数的图解化， 3 举例 电枢控制直流电机的传递函数为： 其方框图如下图所示： 4 5 6 7 分支点表示信号的引出和测量位置。 8 举例 一个简单的闭环负反馈控制系统方框图 9 建立系统方框图的步骤 建立环节的微分方程； 在零初始条件下，求取各环节的传递函数； 画出各环节的函数方框； 按信号传输方向连接各函数方框。 10 【例2-10】 绘制该系统的方框图。 11 【解】 在网络中加入参考电流方向如图。 将各元件写成复阻抗的形式 12 13 将上述各式写成比值的形式，得： 14 按照上述各式，从下到上（对应从左到右）可得下列方框图： 15 将上述方框图连接起来，得： 这就是本系统的方框图。 16 2.3.2 方框图的变换规则 方框图需要通过变换进行化简， 两个变量之间的数学关系不变，即传递函数不变。 方框图的变换规则 17 18 其传递函数分别为： 则其等效环节的传递函数为： 注意 上述结论只有在环节间无负载效应时成立。 后一个环节的接入会影响前一个环节的传递函数。 19 20 各环节传递函数的代数和。 21 22 23 前向通道 反馈通道 24 正反馈 负反馈 25 根据单回路反馈系统的方框图 可得： 26 得单回路反馈系统的等效传递函数为： 又称为反馈系统的闭环传递函数 27 综上所述， 单回路负反馈系统的闭环传递函数为： 单回路正反馈系统的闭环传递函数为： 28 相加点和分支点的移动也要遵循变换前后输入信号和输出信号不变的原则。 相加点前移 没移动以前 29 30 相加点后移 31 相加点之间的移动 上述移动完全等价 32 分支点前移 33 分支点后移 34 相邻分支点之间的移动 35 36 本次课内容总结 控制系统的方框图和传递函数 方框图的概念和绘制； 方框图的变换规则。