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六自由度机器人结构设计、 运动学分析及仿真 学 科：机电一体化 姓 名： 袁杰 指导老师：鹿毅 答辩日期： 2012.6 摘要 近二十年来，机器人技术发展非常迅速，各种用途的机器人在各个领 域广泛获 得应用。我国在机器人的研究和应用方面与工业化国家相比还有一定 的差距，因此 研究和设计各种用途的机器人特别是工业机器人、推广机器人的应用 是有现实意义 的。 典型的工业机器人例如焊接机器人、喷漆机器人、装配机器人等大多 是固定在 生产线或加工设备旁边作业的，本论文