几种机器人导轨方案.pdfVIP

机器人外部移动导轨方案 结构方式1：滚珠（柱）导轨+齿轮齿条 优点：定位精度高 缺点：导轨安装部分机械加工要求较高，对导轨安装要求严格，加工成本高，调试成本高。 结构方式2：铁轨+钢轮（摩擦传动） 优点：重载，经济性 缺点：摩擦传动，打滑现象，需要全闭环控制，不能承受倾覆力矩，精度低。 结构方式3：承重滚轮组+U槽导轨+齿轮齿条传动 优点：安装调试方便，承重大，成本适中。 缺点：精度不高 综合三种传动方式，推荐采用第三种方式。 1、重复定位可以控制到精度±1mm，调试得当可以提高； 2、成本核算，以20米计算，导轨成本为5万，齿条选模3或4，（国产）1800元/m齿轮 共4万，框架总重量按照3吨，加工简单，加工费为3万，初步核算成本12万左右。 安装形式参考图片：