一四轴联动简易机械手的结构及动作过程.docxVIP

基于 PLC 的机械手控制设计 四轴联动简易机械手的结构及动作过程 机械手结构如下图1所示，有气控机械手(1)、XY轴丝杠组(2)、 转盘机构 (3) 、旋转基座 (4) 等组成。 其运动控制方式为： (1) 由伺服电机驱动可旋转角度为 360°的 气控机械手 ( 有光电传感器确定起始 0 点) ；(2) 由步进电机驱动丝杠 组件使机械手沿X、Y轴移动(有x、y轴限位开关)；⑶ 可回旋360° 的转盘机构能带动机械手 及丝杠组自由旋转 ( 其电气拖动部分由直流电动机、光电编码器、接 近开关等组成 )； (4) 旋转基座主要支撑以上 3部分； (5) 气控机械手 的张合由气压控制 (充气时机械手抓紧，放气时机械手松开 )。 其工作过程为：当货物到达时，机械手系统开始动作；步进电机 控制开始向下运动， 同时另一路步进电机控制横轴开始向前运动； 伺 服电机驱动机械手旋转到达正好抓取货物的方位处， 然后充气， 机械 手夹住货物。 步进电机驱动纵轴上升，另一个步进电机驱动横轴开始向前走； 转盘直流电机转动使机械手整体运动， 转到货物接收处； 步进电机再 次驱动纵轴下降，到达指定位置后，气阀放气，机械手松开货物；系 统回位准备下一次动作。 控制器件选型 为达到精确控制的目的， 根据市场情况， 对各种关键器件选型如 下： 步进电机及其驱动器 机械手纵轴（Y轴）和横轴（X轴）选用的某公司的42BYG250型两 相混合式步进电机，步距角为 0.9 ° /1.8 °，电流1.5A。M1是横轴 电机，带动机械手机构伸、缩； M2是纵轴电机，带动机械手机构上 升、下降。所选用的步进电机驱动器是 SH-20403型，该驱动器采用 10?40V直流供电，H桥双极恒相电流驱动，最大3A的8种输出电流 可选，最大 64细分的 7种细分模式可选，输入信号光电隔离，标准 单脉冲接口， 有脱机保持功能， 半密闭式机壳可适应更恶劣的工况环 境，提供节能的自动半电流方式。驱动器内部的开关电源设计，保证 了驱动器可适应较宽的电压范围，用户可根据各自情况在 10?40VDC 之间选择。一般来说较高的额定电源电压有利于提高电机的高速力 矩，但却会加大驱动器的损耗和温升。本驱动器最大输出电流值为 3 A/相（峰值），通过驱动器面板上六位拨码开关的第 5、6、7三位可组 合出8种状态，对应8种输出电流，从0.9A到3A以配合不同的电机 使用。本驱动器可提供整步、改善半步、 4细分、 8细分、 16细分、 32细分和 64 细分 7种运行模式，利用驱动器面板上六位拨码开关的 第 1、 2、 3 三位可组合出不同的状态。 伺服电机及其驱动器 机械手的旋转动作采用松下伺服电机 A系列小惯量MSMA5AZAJG 其额定输出50W 100/200V共用，旋转编码器规格为增量式（脉冲数 2500p/r、分辨率10000p/r、引出线11线）；有油封，无制动器， 轴采用键槽连接。该电机采用松下公司独特算法，使速度频率响应提 高2倍，达到500Hz ;定位超调整定时间缩短为以往松下伺服电机 产品V系列的1/4。具有共振抑制功能、控制功能、全闭环控制功能， 可弥补机械的刚性不足，从而实现高速定位，也可通过外接高精度的 光栅尺，构成全闭环控制，进一步提高系统精度。具有常规自动增益 调整和实时自动增益调整两种自动增益调整方式，还配有 RS-485 R S-232C通信口，使上位控制器可同时控制多达16个轴。伺服电机驱 动器为A系列MSDA5A3A1A适用于小惯量电动机。 直流电机 可回旋 360°的转盘机构有直流无刷电机带动，系统选用的是北 京和时利公司生产的57BL1010H1 无刷直流电机，其调速范围宽、低 速力矩大、运行平稳、低噪音、效率高。无刷直流电机驱动器使用北 京和时利公司生产的BL-0408驱动器，其采用24?48V直流供电，有 起停及转向控制、过流、过压及堵转保护，且有故障报警输出、外部 模拟量调速、制动快速停机等特点。 旋转编码器 在可回旋360°的转盘机构上，安装有OMRO公司生产的E6A2 增量型旋转编码器， PLC 的选型 根据系统的设计要求，选用 OMRO公司生产的CPM2AJ、型机。C PM2A在 一个小巧的单元内综合有各种性能，包括同步脉冲控制、中 断输入、脉冲输出、模拟量设定和时钟功能等。 CPM2A勺CPU单元又 是一个独立单元， 能处理广泛的机械控制应用问题， 所以它是在设备 内用作内装控制单元的理想产品。 完整的通信功能保证了与个人计算 机、其它OMRON PCD OMRO可编程终端的通信。这些通信能力使四 轴联动简易机械手能方便的融合到工业控制系统中。 软件编程 1.软件流程图 流程图是PLC程序设计的基础。只有设计出流程图，才可能顺利 而便捷地编写出梯形图并