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§7-3 硬件工作原理分析与说明 一．电机控制电路 （一）原理 本设计中需要对电机的控制达到灵活、精确，从而达到非常理想的稳定平衡效果。经过考虑，采用了2只四相步进电机，型号为42BYGH404。电机电源部分采用十节AA型1.2V电池组直接供电，电机驱动部分采用8只N沟道MOS管IRF540驱动两只电机，使用一片ULN2803（八达林顿阵列）做电平转换控制驱动。。 图7-12 步进电机电气控制原理图 电子设计创新有效练习(提高)第七章控制类应用设计举例 （二）辅助知识：步进电机原理 一般电动机都是连续旋转，而步进电动却是一步一步转动的，故叫步进电动机。每输入一个冲信号，该电动机就转过一定的角度（有的步进电动机可以直接输出线位移，称为直线电动机）。因此步进电动机是一种把脉冲变为角度位移（或直线位移）的执行元件。 　　步进电动机的转子为多极分布，定子上嵌有多相星形连接的控制绕组，由专门电源输入电脉冲信号，每输入一个脉冲信号，步进电动机的转子就前进一步。由于输入的是脉冲信号，输出的角位移是断续的，所以又称为脉冲电动机。步进电动机的种类很多，按结构可分为反应式和激励式两种；按相数分则可分为单相、两相和多相三种。 图7-13 步进电机电气工作原理图 电子设计创新有效练习(提高)第七章控制类应用设计举例 （1）.单三拍通电方式的基本原理　　设A相首先通电（B、C两相不通电），产生A-A′轴线方向的磁通，并通过转子形成闭合回路。这时A、A′极就成为电磁铁的N、S极。在磁场的作用下，转子总是力图转到磁阻最小的位置，也就是要转到转子的齿对齐A、A′极的位置（图7-14）；接着B相通电（A、C两相不通电），转了便顺时针方向转过30°，它的齿和C、C′极对齐（图2c）。不难理解，当脉冲信号一个一个发来时，如果按A→C→B→A→…的顺序通电，则电机转子便逆时针方向转动。这种通电方式称为单三拍方式。 图7-14 步进电机单3拍电气工作原理图 电子设计创新有效练习(提高)第七章控制类应用设计举例 （2）.六拍通电方式的基本原理　　设A相首先通电，转子齿与定子A、A′对齐（图7-15a）。然后在A相继续通电的情况下接通B相。这时定子B、B′极对转子齿2、4产生磁拉力，使转子顺时针方向转动，但是A、A′极继续拉住齿1、3，因此，转子转到两个磁拉力平衡为止。这时转子的位置如图3b所示，即转子从图(a)位置顺时针转过了15°。接着A相断电，B相继续通电。这时转子齿2、4和定子B、B′极对齐（图c），转子从图(b)的位置又转过了15°。其位置如图3d所示。这样，如果按A→A、B→B→B、C→C→C、A→A…的顺序轮流通电，则转子便顺时针方向一步一步地转动，步距角15°。电流换接六次，磁场旋转一周，转子前进了一个齿距角。如果按A→A、C→C→C、B→B→B、A→A…的顺序通电，则电机转子逆时针方向转动。这种通电方式称为六拍方式。 图7-15 步进电机单6拍电气工作原理图 电子设计创新有效练习(提高)第七章控制类应用设计举例 （3）.真实步进电机结构 　一般步进电动机最常见的步距角是3°或1．5°。由上式可知，转子上不只4个齿（齿距角90°），而有40个齿（齿距角为9°）。为了使转子齿与定子齿对齐，两者的齿宽和齿距必须相等。因此，定子上除了6个极以外，在每个极面上还有5个和转子齿一样的小齿。步进电动机的结构图如图7-16所示。 图7-16 真实3相步进电机结构图 实际的小型步进电机为提高控制精度，多为4相，步距角为1．8°。当工作于4相8拍时，步距角为0．9°。甚至为提高分辨率，有市售的细分控制器，可以将原来的一部分为1~256步。 电子设计创新有效练习(提高)第七章控制类应用设计举例 （4） .步进电机特点 A、步进电机在电脉冲的控制下能迅速起动、正反转、停转及在很宽的范围内进行转速调节； B、加工精度高，即要求一个脉冲对应的位移量小，并要准确、均匀。这就要求步进电机步距小，步距精度高，不得丢步或是过冲； C、动作快速。即不仅起动、停步、反转快，并能连续高速运转以提高劳动生产率； D、输出转矩大，可直接带动负载。 E、步进电机具有自锁能力。当控制脉冲停止输入，而让最后一个脉冲控制的绕组继续通直流电时，则电机可以保持在固定的位置上，即停在最后一个脉冲控制的角位移的终点位置上，这样，步进电机可以实现停车时转子定位。 电子设计创新有效练习(提高)第七章控制类应用设计举例 二．引导线检测及循迹控制 （一）检测方案设计 本系统需在跷跷板的中心线粘贴一条黑线，引导小车顺利的向目标前进。在车头和车尾各放置了10对光电传