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机器人客户端软件使用方法 7.ACTS 这是用于摄像头操作的一个软件，可以进行摄像头运动控制，色彩跟踪等等。 MobileRobots Pioneer3系列移动机器人使用简介 MobileRobots公司及先锋机器人 第一章 MobileRobots公司及其发展 　　MobileRobots公司常年致力于面向大学及研究机构的智能机器人系统的研制与开发，先后开发出先锋系列３代机器人及面向研究的软件平台系统。近年来在教育机器人领域发展迅速，成为该行业的先驱。自2002年来，北京利曼科技有限公司多次与该公司合作，并最终成为该公司亚洲地区唯一指定代理。 先锋系列移动机器人 MobileRobots公司自90年代初起，以斯坦福大学SIR实验室为技术依托，先后研发出Pioneer1，2，3三代移动机器人产品，主要型号包括适合室内运行的DX型、具有较强越障性能的AT型，配制齐全具有相当智能化水平的PeopleBot，以及面向初级教育的AmigoBot机器人。 Pioneer-1型移动机器人 研制成功于1994-1995年，并投入生产，两轮驱动一轮导向，具有前声纳系统（5+2）是DX系列机器人的前身；1997年研制出AT机器人的前身，除驱动系统外（四轮驱动）其他结构相同。并开发出Saphira软件前身（PAI，P-LOGO）。 Pioneer-2 DX机器人 1997-1999年，对P1系列机器人改进并研制出P2系列机器人。P2-DX机器人采用更加完善的驱动及传感器系统，具有前后声纳系统（6+2），增加视觉系统、LMS系统、2自由度抓手；引入控制器-车载计算机系统，开发出P2-OS及Saphira、AYLLU（ARIA前身）及其他更完善的配套软件。 Pioneer-2 AT机器人 改进了的Pioneer2-AT机器人具有更加强劲的驱动能力，可带30kg负载，采用基于20 MHz Siemens 88C166的车载控制器，从而具备了更强大的处理和扩展能力；结合高精度的插分GPS系统，远程无线网络系统及电子罗盘等附件，使Pioneer2-AT更加适合野外工作的开展。 PeopleBot机器人 2000年研制出的PeopleBot机器人，是在Pioneer2-DX本体的基础上加以扩展产生的，不仅具有更加强大的驱动能力，而且在与人进行交流的能力上做了较大的改进。具有语音识别及应答功能，具有视觉识别及跟踪能力，全方位声纳系统和三自由度抓手的配备，使其可用于各种展览场馆以及其他商业领域。 PowerBot机器人 PowerBot机器人具有更大的负载能力（100kg），更加密集的声纳系统，激光测距系统以及视觉系统，是实验室及企业理想的AGV平台。 第二章 Pioneer3机器人结构简介 2003年以来逐渐完善起来的新的Pioneer-3系列机器人，采用H8S 作为控制器，具有更快捷的处理速度和更强大的扩展能力。车载计算机也全面升级到P-III系统。特别是在软件方面， ARIA及AROS系统日渐完善，为用户提供了更加完善的实验和仿真平台。 Pioneer-3机器人的工作模式 服务器模式使Pioneer3以C-S结构服务器的身份可接收各种客户端软件的操作请求。 维护及独立运行模式，可满足控制器开发级别用户的需求，通过直接修改FLASH内程序的方式控制机器人（不推荐）。 控制手柄及自检模式可用于非C-S连接下的测试和移动等操作。 车载计算机系统 机器人配备一体式计算机主板，该主板具有常规的键盘、鼠标、显示器接口，具有10/100M自适应网卡，具有4个串口，2个USB口，在PC104及PC104+扩展总线支持下可扩展无线网卡、视频采集卡等设备。 车载计算机通过COM1口与控制器连接，直接实现数据通信，该口第4线为控制器工作模式信号，第9线为电源低指示信号。 机器人与计算机系统连接方式 H8S控制器端口示意图 机器人C-S结构模式示意图 第三章 Pioneer3机器人软件系统 机器人控制器软件系统 ARCOS (ActivMedia Robotics Control and Operating System) 机器人客户端软件系统 MobileSim MobileEyes Mapper3 Aria Demo.exe GuiSever.exe SavClient ACTS VNC viewer/pcAnywhere ARIA--ActivMedia Robotics Interface for Application ARIA是为MobileRobots开发的，面向对象的，用于机器人控制的应用程序接口系统。该系统基于C++语言，是一个可以简单、方便的用于先锋系列机器人的运动控制以及传感器操作的客户端软件。该软件具有强大的