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粤教版《信息技术》八年级上册 Python初步编程 人工智能入门之小车的基本运动 教学课件.pptx
蹒跚学步:小车的基本运动
——Python初步编程
授课者:
《人工智能入门》第二章 Pyhon编程初步
人工智能领域最受欢迎的语言之一—— Python
python是一种通用的高级程序设计语言,它是一种解释型语言,强调代码的可读性以及简单清晰的程序结构。
python可以让开发者灵活简洁地表达想法,而不需要在底层执行细节上花费很多精力。
Python语言已经被广泛应用于计算机视觉、语音识别、自然语言理解、数据发掘、深度学习研究等重要方向。
通过指令与智能车互动
函数
函数是一段可以被多次使用的程序,一个具体的函数通常用于实现某种特定的功能。每个函数都有一个名字,称为函数名,使用函数可以通过函数名加括号的方式实现。
函数名()
Python的函数还可以通过参数让函数拥有更多指导行为的信息
range(5)
go(20,20,3)
print()#输出特定的内容
函数名(参数1)
函数名(参数1,参数2,。。。)
通过指令与智能车互动——前进
go(左轮牵引力,右轮牵引力,行进时间)
go(100,100,3)
#以100%的牵引力前进3秒钟
go(50,50,10)
#以50%的牵引力前进10秒钟
函数名
单位为百分比
单位为秒
通过指令与智能车互动——后退
go(-50,-50,3)
让智能车以反向50%的牵引力,行驶3秒钟,即实现了智能车的倒车功能。
编程实践
在实验平台中完成实验任务:
1.让小车以20%的牵引力,前进5秒钟。
2.让小车以50%的牵引力,后退3秒钟。
假如让小车执行下面的指令,会出现什么样的情况呢?
go(50,0,5)
编程实践
实验总结:
实验验证发现小车只要一个轮子的牵引力为0,我们就可以实现车的原地转向。
go(50,0,5)
左轮以50%的牵引力运动
右轮以0%的牵引力运动
行进5秒钟
由于左轮有牵引力会运动,右轮没有牵引力不会运动,所以智能车会围绕右轮运动,向右转。
通过指令与智能车互动——转向
当左右轮有速度的差值时,智能车会发生转向,哪个轮子的驱动力小,就会向哪个方向转向。
生活实例
1.简单结构的两轮平衡车,可以实现围绕速度为0的轮子旋转的效果。
2.四轮汽车在低速运动时,可以借助两轮的差速实现圆弧路线的转向。
智能车的转向
-打方向盘
1
6
坦克所有的轮子都被履带包起来,没有自由的转向功能,如何实现转向功能?
坦克如何实现转向?
智能车差分转向原理
左右轮不同转速
•利用速度差
•实现转弯
编程实践
在实验平台中完成实验任务:
1.让小车以左轮50%的牵引力,实现向右转向。
2.让小车以右轮60%的牵引力,实现向左转向。
智能车的直角转向
思考
思考如何实现精准转向90度,从而实现直角转向的功能。
直角转向
go(0,右轮牵引力,行进时间)
左轮的牵引力为0,即让左轮固定不动
?
?
探索:确定牵引力大小,探索时间应设置为多少?
直角转向的参数确定
右轮所走的路程,就是以小车两轮之间距离为半径形成的圆的四分之一。需要已知条件包括两轮之间的距离,轮子的直径,轮子的转速等。
假设,小车左右两轮之间的距离d=10cm,轮子的半径r=2cm。在牵引力为50%的数值下,轮子的转速为2圈/秒。
在上述条件下实现小车直角左转的指令可以写成:
go(0,50,0.625)
可得如下计算:
右轮所走的路程: 2×π×10÷4=5πcm
右轮的线速度:2×2×π×2=8πcm/s
右轮需要的时间:5π÷8π=0.625s
编程实践
-时间指令的最小有效间隔:0.04秒。
•获取智能车的角度的deviation ()函数
智能车车每秒钟可以处理24次指令,即,最短可以将每个指令的持续时间设置为0.04秒。 时间差别在0.04秒以下的同一阶指令执行起来的效果没有差别。
go(50, 50, 1.20)
go(50, 50, 1.23)
go(50, 50, 1.24)
直角转向知识拓展
使用deviation ()函数获取智能车的角度
左图是通过deviation ()函数获取的智能车与竖直方向(y轴正方向)的夹角。可以在设置智能车左轮和右轮一 个固定的正负相反功率后,使用多次小幅度增加时间的 方法让转动的角度逐渐接近90度。
图:deviation。函数
time = 3
go(20, -20, time)
print ( deviation ())
# 根据观察的结果,修改time
# 运行后可以观察当前时间转动的角度
直角转向知识拓展
拓展练习
除精准直角转向外,请同学们尝试让智能车转过其它角度,如 60°,120°,180° 等等。
偏差角 39.71337
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