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北航计算机控制系统实验报告 计算机控制系统 实 验 报 告 实验一 模拟式小功率随动系统的实验调试 实验二 A/D、D/A接口的使用和数据采集 实验三 中断及采样周期的调试 实验四 计算机控制系统的实验调试 姓名： 陈启航 学号： 同组人： 吴振环 陈秋鹏 李恺 指导教师： 袁少强 日期： 2016 年 6 月 16 日 实验一 二阶系统的电子模拟及时域响应的动态测 一、实验目的 1. 熟悉反馈控制系统的结构和工作原理，进 一步了解位置随动系统的特点。 2. 掌握判别闭环系统的反馈极性的方法。 3. 了解开环放大倍数对稳定性的影响及对系 统动态特性的影响，对静态误差的影响。 二、实验内容 1. 连接元件构成位置随动系统； 2. 利用计算机内的采样及显示程序,显示并 分析输出的响应结果； 3. 反复调试达到设计要求。 三、实验设备 XSJ-3 小功率直流随动系统学习机一台、 DH1718 双路直流稳压电源一台、4 1/2 数字多 用表一台 四、实验原理 模拟式小功率随动系统如下图所示： 五、实验结果 7. 18. 24. 38. 滑阻阻值（千 欧） 1 3 1 3 2.7 比例系数 1 1.5 3.7 5 给定角度 （度） 30 60 120 输出角度 （度） 38 66 129 静差角度 （度） 3 1 4 -1 -6. -19 静态误差 （mv） 46.7 2 3.5 过度过程曲线 见下图 1. K=1时的过渡过程曲线 2. K=1.5时的过渡过程曲线 3. K=2.75时的过渡过程曲线 4. K=3.7时的过渡过程曲线 六、思考题及实验感想 1 如果速度反馈极性不对应如何处理？如果 位置反馈极性不对应如何处理？ 答：首先判断测速机反馈极性。在一级运放处 加一电压，记住电机转向，然后断开输入，用手 旋转电机按同一转向转动，测量测速机输出电 压，如与前电机所加电压极性相同，则可将该信 号接入运放二的负端；否则应把测速机输出极性 倒置，即把另一信号接入运放二的负相端。 其次判断位置反馈极性。将回路接成开环 状态，给电机加入一正电压，可使其转动，然后 使电机回零，顺着电机刚才转动的方向转一小角 度（不可转到非线性区），同时用数字电压表测 电位计电刷的输出电压，倘若其值为负，则表明 此时是负反馈，否则，需把电位计两端±10V接 线头对调，以保证闭环系统是负反馈。 2. 系统是几阶无静差系统？产生静差的原 因。 答：系统是二阶无静差系统。产生静差的原因 有以下几点：第一，系统的非线性特性，由于电 机有死区，故当误差太小时，系统输出给电机的 电压也比较小，未达到电机的启动电压，导致电 机不能转动，造成误差。第二，电位计的测量有 误差，A/D采样也会造成误