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实用标准文案
ABB[a]/-J-3 ABB机器人的手动操作
3.1 任务目标
掌握手动操作机器人运动的三种模式。
使用“增量”模式来控制机器人的运动。
熟练使用手动操纵的快捷方式。
掌握 ABB 机器人转数计数器更新操作。
3.2 任务描述
手动操纵机器人运动一共有三种模式：单轴运动、线性运动和重定位运动。如何使用这三种模式手动
操作机器人运动是项目的主要内容。
建立一个工作站， ABB 型号为 IRB120，Y 轴上建模长方体，长 200mm ，宽 200mm ，高 400mm ，在长方
体的内角上进行重定位运动，之后恢复到机械远点。 （手动操作练习需要教师指导，同时需要上机练习）
3.3 知识储备
3.3.1 手动操作三种模式
1.单轴运动
一般地， ABB 机器人是由六个伺服电动机分别驱动机器人的六个关节轴， 那么每次手动操纵一个关节轴
的运动，就称之为单轴运动。
图 2 IRB 120机器人的关节轴
2.线性运动
机器人的线性运动是指安装在机器人第六轴法兰盘上工具的 TCP在空间中作线性运动。
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3.重定位运动
机器人的重定位运动是指机器人第六轴法兰盘上的工具 TCP 点在空间中绕着坐标轴旋转的运动，也可
以理解为机器人绕着工具 TCP点作姿态调整的运动。
3.3.2RobotStudio 中的建模功能
当使用 RobotStudio 进行机器人的仿真验证时，如节拍、到达能力等，如果对周边模型要求不是非常细
致的表述时，可以用简单的等同实际大小的基本模型进行代替，从而节约仿真验证的时间。
如果需要精细的 3D 模型，可以通过第三方的建模软件进行建模，并通过 *.sat 格式导入到 RobotStudio
中来完成建模布局的工作。
1.使用 RobotStudio 建模功能进行 3D 模型的创建
1. 单击 “新建 ”菜单命令组，创建
一个新的空工作站。
2. 在 “建模 ”功能选项卡中，单击
“创建 ”组中的 “固体 ”菜单，选择
“矩形体 ”。
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3. 按照垛板的数 据进行参数 输
入 ， 长 度 1190mm ， 宽 度
800mm ，高度 140mm ，然后单
击 “创建 ”。
2.对 3D 模型进行相关设置
1. 在刚创建的对象上单击
右键，在弹出的快捷菜单
中可以进行颜色、移动、
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