ABB机器人如何建立工具.pdfVIP

/ 6.4 工具 6.4.1. 创建工具 创建工具时会发生什么情况？ 创建新工具时， tooldata 工具类型变量将随之创建。 该变量名称将成为工具 的名称。新工具具有质量、框架、方向等等初始默认值，这些值在工具使用前必 须进行定义。 如何创建工具 默认工具 (tool0) 的工具中心点位于机器人安装凸缘的中心，与机器人基座方 向一致。创建新工具时，您可以定义其它工具中心点。 / / 6.4.2. 定义工具框 准备工作 要定义工具框， 首先需要在大地坐标系中建立一个参照点。 如果要建立工具中心 点定向，还需要在工具上附加延伸器。您还需要决定用于工具框定义的方法。 如何执行工具框定义 本步骤介绍如何在笛卡尔坐标系中定义工具中心点。 / / 计算结果是否足够准确？ 计算结果对话框显示了工具框定义的计算结果。 计算结果必须在您确认接受后才 能在控制器中生效。 为了得到更好的结果， 您也可以选择恢复框架定义。 平均误 差结果指的是根据计算的 TCP （工具中心点）所得到的接近点的平均距离。最 大误差是所有接近点中的最大误差。结果是否可以接受很难作出确切判断。 这 取决于您使用的工具、机器人类型等。 一般来说，平均误差达到十分之几毫米 时，则计算准确。 如果定位合理精确，计算结果也会准确。 由于机器人被用作为测量机器， 因此结果还取决于机器人工作区域内的定位位置。 工作区域不同部件中的定义之间，实际 TCP 的差异可达到几毫米（对于大型机 器人）。如果以后的 TCP 校准接近于之前的校准，则可重复性将提高。 注意， 所得结果是机器人在该工作区域的最佳 TCP，并考虑了机器人在当前配置中的任 何差异。提示检查工具框是否正确定义的常用方法是定义就绪后执行重新定向测 试。 选择重新定向动作模式和工具坐标系， 然后移动机器人。 验证机器人移动 时工具顶点是否非常接近所选参照点。 / 6.4.3. 编辑工具数据 工具数据 使用值设置功能来设置工具的中心点位置和物理属性，如重量和重心。 该操作也可使用服务例行程序 LoadIdentify 自动完成。 测量工具中心点 / 定义工具中心点 TCP 的最简单方式通常是使用预定义方法， 如果您使用此方法， 则无需写入任何 tframe 数值，因为此方法已提供 这些数值。 如果您已具有工具的测量值， 或出于某些原因想手动测量数值， 则这 些数值可以输入至工具数据中。 /