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*- ABB 程序模板与接线电路 百度文库中有很多程序模版，以及 I/O 通讯资料。在这里我将对，程序如何输入在示教器中，以及 I/O 通讯口硬件接线做详细的 说明供大家参考。 一、机器人当前位置检测例行程序 以上程序中 CurrentPos(phome ，tGun) ，大家在 ABB 培训资料中， ABB 程序模版中，经常遇到。其主要功能是避免机器 人自动返回 Home 点过程中发生碰撞。例行 功能 程序，能有效检测机器人 TCP 当前位置是否在 Home 点，并手动返回 Home 点。 检测 TCP 当前位置是否必要？能否不检测直接运行？ 很多程序的编写中， 确实没有使用此模块。 加以替代的是下面的程序， 在机械手臂开始运行的时候， 直接使 TCP 回到 Home 点，然后自动运行。若 TCP 当前位置在 Home 点附近，则机器手臂移动范围小，不会发生碰撞现象。使用检测程序，一般配合 手动返回 Home 点。 下面详细介绍 CurrentPos(phome，tool0) 语句在示教器中的编写过程。本试例以模版中的检测当前位置程序为例编写。 模版程序如下所示： *- 1、 打开程序编辑器，例行程序—文件—新建例行程序 2 按右图格式，输入各参数（名称可以随便） 3 只有例行 功能 程序，才含有数据类型。 4 接下来进行参数设置（点击参数右边的…） 点击添加—添加参数 param0 在添加一个 param1 选中 param0 修改名称为 ComparePos，数据类型 robtarget 模式选择 IN( 输入 ) ，维数选择 0 。 接下来设置 param1 个参数设置如下图 按步骤设置完成后，点击确定 在返回的页面中点击结果 … 出现了什么？ *- 下面介绍检测当前位置例行功能程序怎么编写： 首先添加一个数据类型为 num 的 Counter 。和一个数据类型为 robtarget 的 ActualPos 。 1、添加指令—选择 :=如右图所示 选中 Counter，然后点击编辑—全部 把右边的 EXP 换成数字 0 （这个是不是太低级了，下面不在配图说明了） 2 、点击添加指令—选择 := 更改数据类型…—选择数据 robtarget—确定 选择出来的 ActualPos —点击 EXP —点击功能 选择 CRobt （） 3 、点击添加指令—选择 Compact IF —点击取消 点击 EXP —点击编辑—点击全部 输 入 ActualPos.trans.yComparePos.trans.y-25 AND ActualPos.trans.yComparePos.trans.y+25 其他输入不在介绍了，参看前面的程序自己输入。 CRobt 是 自 带 功 能 函 数 ， 作 用 是 读 取 机 器 人 当 前 的 robtarget ，ActualPos.trans.x 什么的你看下图数据就明白了 输入 RETURN Counter=7 完成编写。使用和其他程序一样，使用 ProcCall 语句调用。完成模版程序编写并测试。 当启动时 TCP 在 Home 点，则正常运行，如下图所示： 当 TCP 不在 Home 点运行时。则显示手动执行 aHOME （手动返回到 Home 点）。小编太懒，就写了一句