并联机器人应用背景一览.pdfVIP

并联运动机器人应用背景略谈 并联构型装备已成为制造业目前的研究热点之一。与串联构型相比, 并联构型具有刚度好、 精度高、高速和高加速度等特点, 众多研究机构和制造企业都看好其在制造领域的应用前景。 目前多种并联构型装备已经被设计和开发出来, 应用的领域涉及机床、机器人、定位装置、娱 乐、医疗卫生等。研究人员正试图开发出在速度、刚度、精度和费用等方面更优的并联构型装 备, 以便在与传统制造装备的竞争中占据更有利的地位。 1. 早期的并联构型装备及特点 [1]