工业机器人优秀教案.docVIP

工业机器人优秀教案 工业机器人优秀教案 PAGE 工业机器人优秀教案 教案（章、节备课） 学时：8 章、节 第二章 操作臂运动学 第一节 齐次坐标与动系位姿矩阵 第二节 齐次变换 第三节 机器人的位姿分析 第四节 机器人的运动学 教学目的和要求 机器人运动学研究机器人运动的几何关系，而不考虑引起运动的力。掌握机器人运动学的基础知识，包括齐次坐标、齐次变换、连杆参数及机器人正向和逆向运动学。 掌握齐次坐标及齐次变换；掌握工业机器人杆件坐标系建立的方法及其齐次变换矩阵；掌握工业机器人运动学方程。 教学 重点 难点 重点: 齐次坐标和齐次变换；机器人运动学方程。 难点：杆件坐标系建立的方法；坐标系间的齐次变换矩阵。 教学进程（含章节教学内容、学时分配、教学方法、教学手段、辅助手段） 第一节 位姿描述 2学时