点云地图的回环检测方法、装置、介质及电子设备与流程.docxVIP

PAGE PAGE 1 点云地图的回环检测方法、装置、介质及电子设备与流程 1.本技术涉及地图构建技术领域，详细而言，涉及一种点云地图的回环检测办法、装置、介质及电子设备。背景技术：2.随着计算机技术的迅速进展，同步定位与建图(simultaneous localization and mapping，slam)技术在制图技术领域中得到了广泛的应用。其中，当检测车辆重新经过已建图区域时，需将当前地图与在先的地图举行匹配以形成闭环。在目前的技术计划中，挺直按照当前点云地图与历史点云地图举行相像度的匹配，对检测车辆的初始位置的精确度要求较高，在定位信号较差或者无定位信号环境中，地图难以匹配胜利且回环检测结果的精确?????度较低。因此，如何提升地图的匹配胜利率，保证回环检测结果的精确?????度成为了亟待解决的技术问题。技术实现要素：3.本技术的实施例提供了一种点云地图的回环检测办法、装置、介质及电子设备，进而起码在一定程度上可以提升地图的匹配胜利率，并保证回环检测结果的精确?????度。4.本技术的其他特性和优点将通过下面的具体描述变得明显，或部分地通过本技术的实践而习得。5.按照本技术实施例的一个方面，提供了一种点云地图的回环检测办法，该办法包括：6.猎取目标对象构建的历史点云地图，所述历史点云地图包括起码一个子地图；7.按照所述目标对象的当前位置信息以及所述子地图的位置信息，若在所述当前位置信息的搜寻范围内存在起码一个所述子地图，将所述子地图识别为待检测子地图；8.按照所述目标对象的当前点云地图以及所述待检测子地图，确定所述当前点云地图与所述待检测子地图之间的匹配度；9.若延续的所述匹配度大于或等于第一阈值的当前点云地图的数量达到第一预定数量，确定回环检测胜利。10.按照本技术实施例的一个方面，提供了一种点云地图的回环检测装置，该装置包括：11.猎取模块，用于猎取目标对象构建的历史点云地图，所述历史点云地图包括起码一个子地图；12.搜寻模块，用于按照所述目标对象的当前位置信息以及所述子地图的位置信息，若在所述当前位置信息的搜寻范围内存在起码一个所述子地图，将所述子地图识别为待检测子地图；13.确定模块，用于按照所述目标对象的当前点云地图以及所述待检测子地图，确定所述当前点云地图与所述待检测子地图之间的匹配度；14.处理模块，用于若延续的所述匹配度大于或等于第一阈值的当前点云地图的数量达到第一预定数量，确定回环检测胜利。15.在本技术的一些实施例中，基于前述计划，确定模块被配置为：猎取所述目标对象对应于所述待检测子地图的历史移动轨迹，以及所述目标对象对应于当前点云地图的当前移动轨迹；按照所述历史移动轨迹和所述当前移动轨迹，确定所述历史移动轨迹与所述当前移动轨迹之间的轨迹相像度；按照所述当前点云地图以及所述待检测子地图，确定所述当前点云地图与所述待检测子地图之间的点云相像度；按照所述轨迹相像度以及所述点云相像度，确定所述当前点云地图与所述待检测子地图之间的匹配度。16.在本技术的一些实施例中，基于前述计划，所述历史移动轨迹和所述当前移动轨迹包括目标对象的坐标信息以及旋转角度；该确定模块被配置为：按照所述历史移动轨迹包含的坐标信息以及所述当前移动轨迹包含的坐标信息，确定所述历史移动轨迹与所述当前移动轨迹之间的线性运动量差值；按照所述历史移动轨迹包含的旋转角度以及所述当前移动轨迹包含的旋转角度，确定所述历史移动轨迹与所述当前移动轨迹之间的旋转角度差值；按照所述线性运动量差值以及所述旋转角度差值，确定所述历史移动轨迹与所述当前移动轨迹之间的轨迹相像度。17.在本技术的一些实施例中，基于前述计划，该确定模块被配置为：猎取所述目标对象对应于所述待检测子地图的历史定位信息，以及所述目标对象对应于所述当前点云地图的当前定位信息；按照所述历史定位信息确定所述目标对象的历史移动轨迹，以及按照所述当前定位信息确定所述目标对象的当前移动轨迹。18.在本技术的一些实施例中，基于前述计划，该确定模块被配置为：按照所述当前点云地图中包含的点的坐标信息以及所述待检测子地图中包含的点的坐标信息，将所述当前点云地图以及所述待检测子地图中坐标信息相对应的点识别为匹配点；按照所述匹配点的数量以及所述当前点云地图中包含的点的数量，确定所述当前点云地图与所述待检测子地图之间的点云相像度。19.在本技术的一些实施例中，基于前述计划，该处理模块被配置为：将所述匹配度大于或等于第一阈值的当前点云地图根据匹配度从大到小的挨次举行罗列，将罗列在其次预定数量前的当前点云地图识别为待匹配点云地图；若在所述待匹配点云地图之后，存在延续的所述匹配度大于或等于第一阈值的当前点云地图的数量达到第一预定数量，确定所述待