舵机及其转向控制基本原理.pdf

-/ 舵机及转向控制原理 1、概述 2、舵机的组成 3、舵机工作原理 4 、舵机选购 5、舵机使用中应注意的事项 6、辉盛 S90 舵机简介 7、 如何利用程序实现转向 8、51 单片机舵机测试程序 1、概述 舵机也叫伺服电机， 最早用于船舶上实现其转向功能， 由于可以通过程序连 续控制其转角，因而被广泛应用智能小车以实现转向以及机器人各类关节运动 中，如图 1 、图 2 所示。 图 1 舵机用于机器人 -/ 图 2 舵机用于智能小车中 舵机是小车转向的控制机构，具有体积小、力矩大、外部机械设计简单、稳 定性高等特点， 无论是在硬件设计还是软件设计， 舵机设计是小车控制部分重要 的组成部分，图 3 为舵机的外形图。 图 3 舵机外形图 2、舵机的组成 一般来讲，舵机主要由以下几个部分组成，舵盘、减速齿轮组、位置反馈电 位计、直流电机、控制电路等，如图 4、图 5 所示。 -/ 图 4 舵机的组成示意图 图 5 舵机组成 舵机的输入线共有三条，如图 6 所示，红色中间，是电源线，一边黑色的是 地线，这辆根线给舵机提供最基本的能源保证， 主要是电机的转动消耗。 电源有 两种规格，一是 4.8V ，一是 6.0V ，分别对应不同的转矩标准，即输出力矩不同， 6.0V 对应的要大一些，具体看应用条件；另外一根线是控制信号线， Futaba 的 一般为白色， JR 的一般为桔黄色。 另外要注意一点， SANWA的某些型号的舵机引 线电源线在边上而不是中间，需要辨认。但记住红色为电源，黑色为地线，一般 不会搞错。 -/ 图 6 舵机的输出线 3、舵机工作原理 控制电路板接受来自信号线的控制信号， 控制电机转动， 电机带动一系列齿 轮组，减速后传动至输出舵盘。 舵机的输出轴和位置反馈电位计是相连的， 舵盘 转动的同时，带动位置反馈电位计，电位计将输出一个电压信号到控制电路板， 进行反馈， 然后控制电路板根据所在位置决定电机转动的方向和速度， 从而达到 目标停止。其工作流程为： 控制信号→控制电路板→电机转动→齿轮组减速→舵 盘转动→位置反馈电位计→控制电路板反馈。 流，才可发挥舵机应有的性能。 舵机的控制信号周期为 20MS 的脉宽调制（ PWM）信号，其中脉冲宽度从 0.5-2.5MS, 相对应的舵盘位置为 0－180 度，呈线性变化。也就是说，给他提供 一定的脉宽， 它的输出轴就会保持一定对应角度上， 无论外界转矩怎么改变， 直 到给它提供一个另外宽度的脉冲信号， 它才会改变输出角度到新的对应位置上如 图 7 所求。舵机内部有一个基准电路，产生周期为 20MS，宽度 1.5MS的基准信 号，有一个比出较器，将外加信号与基准信号相比较，判断出方向和大小，从而 生产电机的转动信号。 由此可见， 舵机是一种位置伺服驱