滑模变结构控制的应用电子电路工程科技专业资料.pptxVIP

1 滑模变结构控制的应用电子电路工程科技专业资料 1.1 滑模变结构控制简介 人为设定一经过平衡点的相轨迹，通过适当设计，系统状态点沿着此相轨迹渐近稳定到平衡点。 优点 ： 滑动模态可以设计且与对象参数和扰动无关，具有快速响应、对参数变化和扰动不灵敏（鲁棒性）、无须系统在线辨识、物理实现简单。 缺点 ： 当状态轨迹到达滑动模态面后，难以严格沿着滑动模态面向平衡点滑动，而是在其两侧来回穿越地趋近平衡点，从而产生抖振——滑模控制实际应用中的主要障碍。 2021年11月21日星期日 第1页/共34页 正常运动段：位于切换面之外, 如图  段所示。滑动模态运动段：位于切换面上的滑动模态 区之内，如图的 段所示。 滑模变结构控制的整个控制过程组成： 1.1 滑模变结构控制简介 2021年11月21日星期日 第2页/共34页 滑动模态运动段的品质改善： 选择控制律 :使正常运动段的品质得到提高。（趋近律方法） 选择切换函数 : 使滑动模态运动段的品质改善。 1.2 滑模变结构控制的品质 2021年11月21日星期日 第3页/共34页 几种常见趋近律： （1）等速趋近律 （2）指数趋近律 （3）幂次趋近律 （4）一般趋近律 1.2 滑模变结构控制的品质 注：合理的趋近律设计可以在远离切换面时，使运动点趋向切换面的速度增大，以加快系统动态响应；在趋近切换面时，其速度渐进于零，以减弱抖振。 2021年11月21日星期日 第4页/共34页 1.3 滑模变结构控制系统设计 包括两方面： (1) 选择切换函数，或者说确定切换面 ； SISO系统线性切换函数（普遍）： MIMO系统线性切换函数： 其中，考虑有m个输入， 。 2021年11月21日星期日 第5页/共34页 1.3 滑模变结构控制系统设计 (2) 求取控制律 采用到达条件 ，求得控制律的一个不等式，需要在满足此不等式的条件下选择合适的控制律。 采用趋近律方法，可直接求取等式型控制律。 2021年11月21日星期日 第6页/共34页 2.1 永磁同步电机数学模型 为了简化分析，在建立永磁同步电动机数学模型时，作如下处理。假设转子永磁磁场在气隙空间分布为正弦波；忽略定子铁心饱和，认为磁路为线性，电感参数不变；不计铁心涡流与磁滞损耗；转子上无阻尼绕组。 2021年11月21日星期日 第7页/共34页 式中： 、 分别为d轴上的电压和电流分量； 、 分别为q轴上的电压和电流分量；Ld、Lq分别为直、交轴电感；R为电机的定子绕组电阻；ωre为电机的电角速度；ψ为永磁体与定子交链磁链。 2.1 永磁同步电机数学模型 2021年11月21日星期日 第8页/共34页 永磁同步电机的转矩方程为： 式中：Te 为永磁同步电机的转矩；p 为电机的极对数。对于表面式 PMSM 有Ld=Lq=L，所以转矩方程可简化为： 2.1 永磁同步电机数学模型 2021年11月21日星期日 第9页/共34页 PMSM 的运动方程为： 式中： 为负载转矩；ω 为电机的机械角速度；B、 J 分别为电机的摩擦系数和转动惯量。 2.1 永磁同步电机数学模型 2021年11月21日星期日 第10页/共34页 2.2 控制器的设计 取 PMSM 系统的状态变量为 式中 和 分别为给定的电机期望转速和实际转速。 在常规滑模面中加入状态量的积分量，可以有效消除稳态误差。合理选取积分初始值，便可以使系统开始就在滑模面上运动，使系统具有全局鲁棒性。 2021年11月21日星期日 第11页/共34页 结合式(2)、(3) （ ） 2.2 控制器的设计 2021年11月21日星期日 第12页/共34页 2.2 控制器的设计 2021年11月21日星期日 第13页/共34页 2.2 控制器的设计 2021年11月21日星期日 第14页/共34页 2.3 控制律的求取 式(6)对 t 求导可得： 为提高系统的动态品质，采用指数趋近律法来设计控制器。指数趋近律的表达式为： 式中ε、k 均为正的常数。 20