机械原理自由度课件PPT课件.ppt

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 1.3 平面机构的自由度 自由度——可能出现的独立运动称为构件的自由度。 设平面机构共有N个构件，低副和高副数目分别为PL和PH，如将机构中某一构件固定为机架，则机构中的活动构件数为n=N－1。由于活动构件给机构带进3n个自由度，而机构中全部运动副所引入的约束总数为2 PL + PH。因此活动构件的自由度总数减去由运动副引入的约束总数就是该机构的自由度，用F表示，即 1.3.1 平面机构自由度及其计算公式 1.3.2 机构具有确定相对运动的条件 机构具有确定相对运动的条件: 机构的自由度等于原动件个数。 原动件活塞，自由度为1。将直线运动变位往复摆动。 1.3.3 计算平面机构自由度的注意事项 1．复合铰链 两个以上的构件在同一轴线上用转动副连接起来形成复合铰链。由K个构件汇交成的复合铰链应当包含(K－1)个回转副。计算时不可漏算。 计算自由度 A为复合铰链 例：计算图所示圆盘锯主体机构的自由度。 解 机构中有7个活动构件，n =7， E，B，C，D 4处都是3个构件汇交成的复合铰链，各有二个回转副，故PL=10。 F与机构原动件个数相等。因此，当原动件8转动时，圆盘中心E将确定地沿直线EE’移动。 2．局部自由度 机构中某些构件所具有的自由度仅与其自身的局部运动有关，并不影响其它构件的运动，则称该自由度为局部自由度。 发生场合：有滚子的地方，就一定有局部自由度  解决方法：将滚子与安装滚子的构件固结在一起，将二者视为一个构件。 3．虚约束 在特定几何条件或结构条件下，某些运动副所引入的约束可能与其它运动副所起的限制作用一致，这种不起独立限制作用的重复约束为序约束 ，计算自由度时去掉。  虚约束经常出现场合：（1）两构件构成多个运动副时两构件构成多个转动副，但其轴线相重合：为了改善构件受力情况。 两构件构成多个运动副时，但其导路相互平行或重合：为了改善构件受力情况。 两构件组成多个平面高副，但接触点之间的距离为常数 （2）两构件上某两点间的距离在运动过程中始终保持不变。 （3）联接构件与被联接构件上联接点的轨迹重合 （4）机构中对运动不起作用的对称部分 计算图示大筛机构的自由度 复合铰链：C点；局部自由度：滚在9与活塞4视为一体；虚约束：Ｅ与Ｅ１两处移动副，去掉一个虚约束；弹簧10不影响机构自由度，去掉。 得机构 1.4 机构的组成原理和结构分析 1.4.1 平面机构的高副低代 根据一定条件对机构中的高副以低副代替， 称为高副低代。 代替条件：代替前后机构自由度不变；瞬时 度和瞬时加速度不变。 方法：一个构件加两个低幅。构件：过接触 点法线，两个低幅：即为接触点圆弧曲率中心。 高副接触有三种：圆弧和圆弧接触；点和圆弧接触；线和圆弧接触。 1、圆弧和圆弧接触（1）圆形曲线：图示，两构件在c点构成高副，机构在运动过程中，AO1、BO、O1O长度不变，用一杆O1O加两副O1和O代替了原高副C。 （2）非圆形曲线 由于曲线各处曲率中心的位置不同，故在机构运动中随着接触点的改变，曲率中心OO1相对于构件1、2的位置及OO1间的距离也会随之改变。因此对于一般的高副机构，在不同的位置有不同的瞬时替代机构。实例 如果是一对齿轮，如何替代？ 2、点和圆弧接触 2、直线和圆弧接触 1.4.2 机构的组成原理（低副机构） 任何机构中都包含原动件、机架和从动件系 统三部分，而原动件的个数与自由度相等，所以 去掉原动件，从动件系统的自由度为零。 杆组：从动件系统可分解成若干个不可再分 的自由度为零的构件组合，称为基本杆组。简称 杆组。 分类：从动件系统的自由度F=3n-2PL=0 1）n=2，PL=3 -------二类杆组（二杆三副） 2）n=4，PL=6 -------多类杆组（四杆六副） 更高级别的基本杆组在实际机构中很少遇到。 常见二级杆组： 常见多级杆组： 最常见的是如左图所示的三级杆组。其特征是具有一个三副构件，而每个内副所联接的分支机构是双福机构。 机构的组成原理： 　　把若干个自由度为零的基本杆组依次联接到原动件和机架上，就可组成一个新的机构，其自由度数与原动件数目相等。 设计机构的准则：在满足相同工作要求的前提下，机构的结构越简单，杆组的级别越低，构件的运动副数目越少越好。 1、拆杆组：流程如下图 1.4.３ 机构的结构分析 实例1 拆成4个二级杆组 实