3线性定常系统的线性变换.pptxVIP

现代控制理论控制系统的状态空间分析与综合主讲 张星霞9-3 线性定常系统的线性变换主要内容系统矩阵Ａ对角化、约当化{A,b}化为可控标准型、{A,c}化为可观测标准型对偶原理非奇异变换的不变特性系统结构分解对线性系统进行非奇异变换的目的: 使A阵规范化， 便于系统分析与综合设计线性变换后的典型形式: Ａ阵对角化、（有互异的特征根）Ａ阵约当化（有相同的特征根）{A,b}化为可控标准型（系统可控）{A,c}化为可观测标准型（系统可观测）１、状态空间表达式的线性变换设动态系统描述为令（P是线性非奇异变换阵）变换前变换后状态状态系统系统几种常用的线性变换关系（1）化 A阵为对角型其中，设非奇异变换阵 （pi为列向量），则P满足 因此非奇异变换阵由实数特征向量组成2）若 为友矩阵，具有n个互不相同的特征值则有范德蒙特矩阵3）设 A 阵具有 m 重实数特征值 ，其余为（n-m）个互不相同的实数特征值，在求解时仍然有m个独立的实特征向量例3-1：将下列状态方程化为对角线型解：1）求特征值，特征方程2）求非奇异变换阵P非奇异变换阵P为：习题3-2将下列状态方程化为对角线型解：1）求特征值，特征方程为非奇异变换阵P为：例3-2已知系统的动态方程为将其化为